FANUC SRVO-018 Brake Abnormal : défaillances au démarrage à froid, câbles de frein endommagés et le piège du remplacement de l’amplificateur servo

Vous arrivez un matin de janvier, vous mettez sous tension une cellule de soudage qui fonctionnait sans problème à la fin du quart de la veille, et l’armoire affiche SRVO-018 Brake Abnormal (frein anormal) sur G1 A1 et A2. Il fait environ environ −9 °C dans l’atelier. Vous laissez le tout se réchauffer, l’alarme disparaît, et vous voilà avec un bon de travail sans coupable évident. Chez Probot Systèmes, nous avons vu ce scénario sur tellement d’armoires R-30iB qu’il a sa propre procédure de dépannage.

Cet article s’adresse aux techniciens de maintenance et aux intégrateurs aux prises avec une alarme SRVO-018 sur des contrôleurs R-30iB, R-30iB Plus et R-30iA Mate. Il couvre aussi le phénomène lié au froid qui touche les cellules de soudage installées dans des bâtiments non chauffés, au Québec comme dans le nord des États-Unis.

Ce que cette erreur signifie vraiment

SRVO-018 est l’alarme que le contrôleur déclenche quand le circuit de frein signale un courant hors de la plage spécifiée. Selon le manuel des codes d’erreur FANUC : « SRVO-018 Brake abnormal (G:%d A:%d) Cause : le courant de frein a dépassé la spécification. Solution : il est possible que le câble de connexion du robot soit en court-circuit. Consulter le manuel de maintenance du contrôleur pour plus d’information. » C’est le texte officiel de la page 1559 du manuel des codes d’erreur du R-30iB, et il pointe vers le câble avant de pointer vers l’amplificateur.

Concrètement : quand vous relâchez le frein d’un axe, l’amplificateur servo fait circuler un courant dans la bobine de frein, et l’amplificateur surveille ce courant. S’il dépasse la valeur attendue, c’est que le faisceau de frein est en court-circuit, que la bobine est en court-circuit ou que la carte de frein de l’amplificateur s’est dégradée. S’il reste trop bas, c’est que la bobine est ouverte ou que le fusible est grillé. Dans tous les cas, le contrôleur arrête les servos et affiche SRVO-018 avec le groupe et l’axe en cause.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Voici ce que nous trouvons réellement quand nous arrivons sur place :

1. Câble de frein endommagé sur le groupe d’axes concerné. C’est celle qui piège les techniciens, parce que le manuel suggère de remplacer l’amplificateur. Un utilisateur de Reddit qui travaillait sur un R-30iB affichant SRVO-018 sur G1 A1/A2 a suivi le manuel jusqu’au remplacement de l’amplificateur avant de découvrir qu’un câble de frein G2 endommagé générait l’alarme (discussion de référence). Inspectez le faisceau avant de commander des pièces.
2. Dérive du circuit de frein causée par le froid. Sur les cellules de soudage qui passent la nuit dans des bâtiments non chauffés, SRVO-018 peut apparaître à la première mise sous tension et disparaître une fois que l’armoire a atteint sa température de fonctionnement. Le phénomène a été documenté par un utilisateur de r/Fanuc dont le robot de soudage affichait SRVO-018 seulement quand la température ambiante de l’atelier descendait sous environ −4 °C (25 °F) (discussion sur le démarrage à froid). Le comportement des condensateurs et de la carte de frein à basse température en est la cause habituelle.
3. Fusible de frein grillé sur l’amplificateur. Moins cher qu’un amplificateur, et pourtant rarement la première chose vérifiée. Le fusible de frein de l’amplificateur servo transporte le courant de la bobine de frein. Si un câble de frein a fait un court-circuit une fois et que vous avez effacé l’alarme, le fusible a peut-être sauté au passage.
4. Résistance de la bobine de frein hors spécification au moteur. Les bobines vieillissent, surtout sur les robots qui ont accumulé des centaines de milliers de cycles de frein. Mesurez la résistance de la bobine et comparez-la à la fiche de service FANUC de ce moteur. Une bobine hors spécification à la température ambiante signifie que le frein du moteur est la prochaine pièce à remplacer, pas l’amplificateur.
5. Connecteur du faisceau de frein desserré à l’axe. Sur les robots de soudage R-30iB, le connecteur du coude J3 subit plus de flexion que tous les autres. Un connecteur qui s’est desserré peut rester en contact jusqu’à ce que le froid contracte le boîtier et ouvre le contact, ce qui donne exactement le profil intermittent dont il est question ici.

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Notez exactement quel groupe et quel axe ont déclenché l’alarme. SRVO-018 les indique toujours sous la forme G:x A:y. S’il s’agit de G1 A1 et A2, soupçonnez le câblage ou l’amplificateur commun à J1 et J2. S’il n’y a qu’un seul axe, les soupçons se limitent à cette articulation.

Étape 2. Lisez l’historique des alarmes. Cherchez une alarme SRVO-021 SRDY off (signal SRDY désactivé) antérieure ou un autre événement lié au frein. Le manuel précise le chemin du courant de frein, alors toute alarme de courant survenue dans le même cycle est un indice. N’effacez pas l’historique avant d’avoir fait cette vérification.

Étape 3. Mettez hors tension, cadenassez et vérifiez le fusible de frein sur l’amplificateur de l’axe concerné. S’il est ouvert, vous n’avez pas un problème d’amplificateur : vous avez un court-circuit en aval qui vous attend.

Étape 4. Hors tension, mesurez la résistance de la bobine de frein au connecteur du moteur. Comparez-la à la valeur de service FANUC pour ce type de moteur. Hors spécification, c’est le moteur ou le faisceau.

Étape 5. Suivez le faisceau de frein jusqu’à l’amplificateur. Faites-le fléchir au soufflet de J3 sur un bras à 6 axes, ou à la chaîne porte-câbles de J2 sur un palettiseur. Un câble dont la mesure est bonne à la température ambiante peut faire un court-circuit sous l’effet de la flexion ou de la contraction thermique. L’utilisateur de Reddit mentionné plus haut a trouvé un câble de frein G2 défectueux exactement de cette façon (discussion de référence).

Étape 6. Si la cellule est froide, faites fonctionner un appareil de chauffage près de l’armoire pendant dix minutes et réessayez. Une alarme SRVO-018 qui disparaît avec la chaleur vous indique que les condensateurs de la carte de frein ou l’amplificateur lui-même sont sensibles à la température (discussion sur le démarrage à froid).

Comment corriger le problème

La correction dépend de ce que vous avez trouvé pendant le diagnostic.

Si un câble de frein mesure en court-circuit ou montre une continuité avec le châssis : remplacez le faisceau. Ne le contournez pas, ne le rafistolez pas, ne faites pas d’épissure. Le courant de frein est assez élevé pour qu’un conducteur rafistolé revienne sous forme d’alarme récurrente.

Si le fusible de frein est ouvert : remplacez le fusible, et seulement le fusible. Ensuite, mettez sous tension et observez. S’il saute de nouveau, le court-circuit est toujours dans le faisceau ou dans la bobine du moteur, et vous n’avez encore rien réglé.

Si la bobine de frein est hors spécification : planifiez le remplacement du moteur. Sur un robot de soudage R-30iB, le remplacement du moteur de J1 ou de J2 est une intervention à démarrage contrôlé (controlled start) qui exige une sauvegarde adéquate des données de calibration (mastering) au préalable.

Si l’alarme n’apparaît qu’à froid et disparaît à chaud : il s’agit habituellement d’une dérive des condensateurs de la carte de frein de l’amplificateur. Chauffer l’armoire en dehors des heures de production est la solution viable la moins coûteuse; sinon, planifiez le remplacement de l’amplificateur au prochain arrêt prévu. C’est la conclusion à laquelle est arrivé l’utilisateur de Reddit aux prises avec le démarrage à froid, après avoir éliminé les câbles et les bobines (discussion).

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous quand le faisceau est sans défaut, que le fusible est bon, que la bobine est dans les spécifications et que SRVO-018 bloque toujours l’armoire les matins froids. À ce stade, la prochaine pièce en cause est l’amplificateur servo ou sa carte de frein, et le retirer sur un robot de soudage en production est un travail d’une demi-journée qui exige une sauvegarde de calibration en bonne et due forme, la bonne variante d’amplificateur et une main sur le relâchement de frein pendant que le bras repose dans une position sécuritaire.

Même chose si vous avez affaire à un palettiseur où SRVO-018 se déclenche seulement sur J1. Remplacer l’amplificateur d’un seul axe sur un gros bras, ce n’est pas une intervention à faire à l’aveuglette.

Communiquez avec notre équipe de services terrain pour une intervention sur place, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que les fusibles de frein et les points de flexion des faisceaux soient vérifiés avant de provoquer l’arrêt d’une ligne.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-019 SVON input (entrée SVON) : un signal distinct, mais s’il apparaît en même temps que SRVO-018, la chaîne de sécurité du panneau opérateur pourrait aussi nécessiter votre attention.
• SRVO-021 SRDY off : perte du signal de disponibilité sur le même axe. Apparaît souvent dans l’historique des alarmes juste avant SRVO-018 quand le circuit de frein a fait défaut en plein cycle.
• SRVO-204 : perte de l’arrêt d’urgence externe observée sur le même groupe. Si elle est consignée dans le même cycle que SRVO-018, considérez la chaîne de sécurité comme faisant partie du diagnostic.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service et entretenons des cellules de soudage, de palettisation et d’alimentation de machines CNC partout au Canada et aux États-Unis, et le circuit de frein revient régulièrement dans nos contrats de maintenance préventive. Si vous voulez régler SRVO-018 pour de bon avant la prochaine vague de froid, parlons-en : contactez-nous.