Mappage et récupération des Safe I/O DCS FANUC : SPI vers DO, signatures SFDI et l’étape Apply que tout le monde oublie

Vous terminez le remplacement d’un contrôleur R-30iB Plus, vous restaurez la sauvegarde, vous redémarrez, et la cellule reste bloquée sur SYST-212 Need to apply to DCS param (paramètres DCS à appliquer). Ou encore, vous câblez un nouveau radar de sécurité sur un CRX-10iA, vous mappez le signal comme SPI 1, vous l’utilisez dans un programme TP comme sortie numérique, et rien ne se passe. Le DCS (Dual Check Safety), ce sont deux niveaux d’approbation qui doivent concorder, et les techniciens terrain tombent toujours dans les mêmes quelques pièges en essayant de les faire concorder. Chez Probot Systèmes, nous accompagnons des clients dans une récupération DCS plusieurs fois par trimestre, presque toujours après un remplacement de contrôleur, une mise à jour du firmware ou une modification de paramètre que personne n’a documentée.

Cet article s’adresse aux techniciens et aux intégrateurs qui travaillent sur les Safe I/O DCS des armoires R-30iB, R-30iB Plus et CRX-10iA. Il couvre le mappage d’un SPI vers une DO, l’étape d’application du code-num DCS, la récupération après un remplacement de contrôleur et la rigueur de signature qui permet de garder une intégration de sécurité auditable.

Ce que cette erreur signifie vraiment

Le DCS est la couche de supervision de sécurité certifiée de FANUC. Il possède ses propres paramètres (définitions de zones, limites de vitesse, affectations des Safe I/O) et sa propre signature code-num, qui doit être appliquée de nouveau après toute modification. L’alarme principale à connaître est SYST-212. Le manuel des codes d’erreur FANUC est explicite à la page 1799 : « SYST-212 Need to apply to DCS param. Cause : les données de calibrage (mastering) ou les paramètres du robot ont été modifiés, mais ils n’ont pas été appliqués aux paramètres DCS. Solution : appuyer sur F3(APPLY) dans le menu DCS. » C’est le contrôleur qui vous dit qu’un paramètre ayant une incidence sur le DCS a été modifié, mais que l’étape d’application n’a jamais été faite.

Du côté des Safe I/O, SRVO-378 SFDIxx status abnormal (état SFDIxx anormal) est l’alarme qui se déclenche quand un canal Safe I/O tombe. Selon le manuel, à la page 1637 : « SRVO-378 SFDIxx status abnormal. Cause : une alarme de chaîne a été détectée sur le signal SFDI. xx indique le nom du signal. Solution : 1. Vérifier si le circuit raccordé au signal d’entrée double (SFDI) est défectueux. 2. Vérifier si la synchronisation du signal d’entrée double (SFDI) respecte la spécification de synchronisation. » Elle vous indique que le câblage ou la synchronisation de l’entrée Safe I/O est en défaut, et l’alarme doit être réinitialisée avec F4 RES_1CH dans le menu des alarmes actives.

SRVO-484 Safe I/O consistency alarm (alarme de cohérence des Safe I/O) est le troisième membre de la famille, à la page 1655, émise lorsque « la fonction de vérification de cohérence des Safe I/O détecte une incohérence des Safe I/O ». Elle se déclenche quand le mappage côté DCS ne concorde pas avec la configuration d’E/S standard. Les deux moitiés du mappage sont nécessaires.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Ce que nous trouvons réellement sur le plancher :

1. Code-num DCS jamais appliqué de nouveau après une modification de paramètre. C’est de loin la cause la plus fréquente. Quelqu’un a modifié une zone, une limite de vitesse ou un horaire de charge utile (payload schedule), et n’est jamais retourné dans MENU > SYSTEM > DCS pour appuyer sur F3(APPLY). La cellule reste bloquée sur SYST-212 tant qu’on n’a pas appuyé sur Apply. Un utilisateur de Reddit a documenté exactement ce cas lors de la récupération d’un CRX10i, où une application DCS était requise après la modification des horaires de charge utile (discussion CRX10i).
2. Safe I/O mappée côté DCS, mais pas côté E/S (ou l’inverse). Une erreur courante dans le mappage SPI vers DO : le signal est visible côté DCS comme SPI 1, mais aucun rack/slot n’est assigné dans MENU > SYSTEM > DCS > Safe I/O connect, de sorte que le programme TP ne peut pas le lire comme une DO. La discussion DIY Robotics sur le mappage d’un SPI vers une DO documente cette lacune lors de l’intégration d’un radar de sécurité (discussion SPI vers DO).
3. Remplacement de contrôleur avec une signature DCS différente. Le contrôleur de remplacement a un code-num DCS différent de celui de la sauvegarde ; les signatures ne concordent pas et le mode AUTO refuse de démarrer. Sauter l’exportation des feuilles DCS (print-screen) avant un remplacement coûte des heures de récupération. Une discussion Reddit sur la récupération d’un CRX10i décrit exactement la galère de ne pas avoir ces impressions (récupération CRX10i).
4. Défaut lié au DCS qui bloque le contrôleur en démarrage à froid. Moins fréquent, mais une modification DCS ratée peut empêcher l’armoire de compléter un démarrage normal. La solution consiste à démarrer en Controlled Start, à corriger le paramètre, puis à reprendre.
5. Incohérence entre les paramètres d’arrêt par contact (contact stop) et de zones de sécurité du CRX. Sur les cellules CRX, l’arrêt par contact et les définitions de zones DCS interagissent. Modifier l’un sans comprendre l’autre a déjà mis plus d’une cellule CRX dans un mauvais état. La discussion DIY Robotics sur la désactivation du contact stop du CRX rappelle bien que cette combinaison a ses propres pièges (discussion contact stop CRX).

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Lisez l’historique des alarmes. SYST-212 seule signifie qu’on n’a jamais appuyé sur Apply. SYST-212 accompagnée de SRVO-378 ou de SRVO-484 signifie qu’il y a aussi un problème de Safe I/O à régler.

Étape 2. Ouvrez MENU > SYSTEM > DCS. Cherchez dans la colonne d’état les indications « Need apply ». Lisez le code-num DCS actuel et comparez-le à la feuille imprimée lors de la dernière mise en service.

Étape 3. Pour les signaux Safe I/O, confirmez que le signal existe À LA FOIS dans l’écran DCS Safe I/O ET dans la configuration d’E/S standard. Pour un radar câblé comme SPI 1, il faut que SPI 1 soit visible dans le DCS et qu’un rack/slot correspondant soit défini sous MENU > SYSTEM > DCS > Safe I/O connect. La discussion DIY Robotics sur ce mappage précis le montre clairement (discussion SPI vers DO).

Étape 4. Pour les interactions avec l’arrêt par contact du CRX, confirmez les mappages SIR 1 / NSI 1 si la cellule les utilise. La discussion DIY Robotics sur la désactivation du contact stop du CRX explique ce mappage (discussion contact stop CRX).

Étape 5. Si la chaîne d’alarmes comprend SRVO-378, réinitialisez le défaut monocanal avec F4 RES_1CH dans le menu des alarmes actives avant d’essayer d’effacer les autres alarmes. Le manuel indique qu’il s’agit d’une étape obligatoire.

Comment corriger le problème

Adaptez la correction à ce que vous avez trouvé.

Si SYST-212 est la seule alarme : allez dans MENU > SYSTEM > DCS, entrez le code-num si on vous le demande, appuyez sur F3(APPLY) et redémarrez le contrôleur. L’étape d’application est obligatoire après toute modification ayant une incidence sur le DCS, y compris les horaires de charge utile sur les cellules CRX.

Si les Safe I/O ne sont mappées que d’un seul côté : complétez le mappage des deux côtés. Dans l’écran DCS, nommez le SPI et confirmez son type. Dans MENU > SYSTEM > DCS > Safe I/O connect, assignez le rack et le slot physiques. Appliquez ensuite le DCS de nouveau et redémarrez. Le cas du radar vers une DO dans la discussion DIY Robotics suit exactement cette séquence (discussion SPI vers DO).

Si le contrôleur a été remplacé et que les signatures DCS ne concordent pas : reprenez les feuilles DCS (print-screen) de la mise en service précédente, entrez le même code-num, appliquez et redémarrez. Si ces feuilles n’existent pas, vous reconstruisez le DCS à partir de la documentation, et cela exige une approbation en ingénierie avant de démarrer en mode AUTO. La discussion sur la récupération du CRX10i montre à quel point ça se complique quand les feuilles d’origine sont manquantes (discussion CRX10i).

Si l’armoire est bloquée en démarrage à froid : démarrez en Controlled Start (touche 3 dans le menu de démarrage), corrigez le paramètre fautif, puis revenez en Normal Start. Ne contournez pas le DCS pour effacer une alarme. La discussion Reddit « Boom, already crashed » rappelle bien ce qui arrive quand on traite le contournement du DCS comme un raccourci (discussion Reddit).

Après toute modification du DCS, exportez les feuilles DCS (print-screen) et rangez-les avec la documentation de la cellule. Vous-même dans six mois (ou Probot) vous en remercierez.

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous quand le code-num DCS est inconnu, que les feuilles DCS précédentes sont manquantes ou que le contrôleur a été remplacé sans exportation du DCS. Reconstruire le DCS à partir de zéro sur une cellule de production, c’est du travail d’ingénierie, pas une réparation à 2 h du matin. Nous apportons la rigueur documentaire qui garde l’intégration de sécurité auditable.

Même chose quand les paramètres d’arrêt par contact d’une cellule CRX ont été modifiés et que son comportement n’est plus prévisible. L’arrêt par contact, la charge utile et les définitions de zones DCS interagissent d’une façon qui piège les opérateurs qui n’ont changé « qu’une seule chose ». Un utilisateur de Reddit a explicitement raconté avoir « tout déréglé » sur un CRX10i sans se souvenir du code-num DCS (discussion CRX10i). La récupération à partir de cet état est plus rapide avec quelqu’un qui l’a déjà fait.

Contactez-nous pour une intervention de récupération DCS sur place, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que les signatures DCS, les mappages Safe I/O et les feuilles DCS soient documentés avant que vous en ayez besoin.

Erreurs connexes à vérifier

• SYST-212 Need to apply to DCS param : l’alarme principale. Appuyez sur F3(APPLY) dans le menu DCS.
• SRVO-378 SFDIxx status abnormal : alarme de chaîne sur une entrée Safe I/O. Réinitialisez avec F4 RES_1CH après avoir corrigé le câblage.
• SRVO-484 Safe I/O consistency alarm : incohérence entre le mappage côté DCS et côté E/S. Les deux côtés doivent concorder.
• SRVO-483 Input AUTO confirmation signal (signal de confirmation AUTO en entrée) : lié au sélecteur de mode, mais apparaît souvent en même temps que des modifications de configuration DCS, selon une discussion DIY Robotics (discussion SRVO-483).
• SYST-325 / SYST-322 : défauts DCS plus profonds au niveau du système. Ils surviennent généralement lors de récupérations après un remplacement de contrôleur.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service et entretenons des cellules CRX, LR Mate et R-30iB Plus partout au Canada et aux États-Unis, et la récupération DCS est l’une des disciplines autour desquelles nos contrats de maintenance préventive sont bâtis. Si votre cellule est bloquée sur SYST-212 ou si vous récupérez un CRX après une modification DCS dont vous ne vous souvenez plus, parlons-en : contactez-nous.