SRVO-218 FANUC, arrêt d’urgence externe / déconnexion des servos : cavaliers TBOP, câblage double canal et piège de l’armoire Mate

Vous sortez un LR Mate 200iC usagé de l’entrepôt, vous le déposez sur un banc et vous tentez d’effacer les alarmes pour pouvoir faire le mastering après avoir remplacé une batterie vieille de trois ans. L’armoire affiche sans arrêt SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect (arrêt d’urgence externe / déconnexion des servos), alors qu’aucun bouton d’arrêt d’urgence n’est enfoncé. L’intégrateur précédent a retiré le système de sécurité externe de la cellule avant de la démanteler, et quelqu’un, quelque part, a oublié de remettre les cavaliers d’usine. Ce scénario exact se présente chez Probot Systèmes à quelques mois d’intervalle, et la solution relève de la rigueur de câblage, pas d’un paramètre.

Cet article s’adresse aux techniciens et aux intégrateurs qui remettent en service une armoire R-30iA Mate ou R-30iB Plus qui n’a plus sa configuration de sécurité externe d’origine. Nous couvrons la configuration des cavaliers TBOP, les règles du double canal qui piègent bien des gens et la séquence d’effacement de l’alarme une fois le câblage corrigé.

Ce que cette erreur signifie vraiment

SRVO-218 est l’alarme qui se déclenche quand le contrôleur ne voit pas de signal valide d’arrêt d’urgence externe ou de déconnexion des servos. Le manuel des codes d’erreur FANUC est direct à ce sujet : « SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect. Cause : le signal d’arrêt d’urgence externe ou le signal de déconnexion des servos est activé. Solution : 1. Relâcher le signal d’arrêt d’urgence externe et appuyer sur RESET. 2. Si le signal de déconnexion des servos est utilisé, le relâcher et appuyer sur RESET. » Cette entrée se trouve à la page 1605 du manuel des codes d’erreur du R-30iB, et ce qui échappe aux opérateurs, c’est que « activé » inclut le cas où l’un des canaux d’une entrée à double canal est flottant parce qu’aucun cavalier n’est en place.

Sur une armoire R-30iA Mate, le signal d’arrêt d’urgence externe arrive sur TBOP-6 et TBOP-7. Les deux borniers portent des entrées à double canal surveillées. Le contrôleur compare les deux canaux en continu, et toute discordance hors de sa fenêtre de tolérance déclenche SRVO-218 à la prochaine mise sous tension des servos.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Dans l’ordre de la fréquence à laquelle nous tombons sur chacune une fois sur place :

1. Cavaliers d’usine manquants sur une armoire Mate réaffectée. C’est de loin la cause la plus fréquente que nous voyons. Un utilisateur qui réaffectait un LR Mate 200iC avec contrôleur R-30iA Mate a documenté exactement ce scénario sur Reddit, en demandant la configuration d’origine des cavaliers TBOP-6 et TBOP-7 après avoir retiré le système de sécurité externe de l’ancienne cellule (discussion de référence). Pas de cavaliers, des canaux flottants : SRVO-218 à chaque mise sous tension.
2. Cavalier sur un seul canal, qui ne ponte qu’EES1. Quelqu’un a ajouté un cavalier, mais sur un seul canal. Le contrôleur détecte une discordance et se verrouille. Les entrées à double canal ne sont pas optionnelles sur les circuits de sécurité FANUC.
3. Sortie du relais de sécurité externe collée ou usée. Sur les cellules qui utilisent encore un automate de sécurité externe (PILZ, Banner, Sick), le relais de sortie peut coller ou l’un de ses canaux peut lâcher. Du point de vue de l’armoire, SRVO-218 se présente exactement comme un défaut de câblage.
4. Signal de déconnexion des servos activé involontairement. Moins fréquent, mais à vérifier. Certaines variantes d’armoires Mate comportent une ligne de déconnexion des servos qui, si elle est accidentellement pontée à la masse, déclenche SRVO-218 en même temps que le diagnostic d’arrêt d’urgence.
5. Défaut de la carte du panneau opérateur. En dernier sur la liste, parce que c’est l’hypothèse la plus coûteuse. Ça arrive, mais seulement une fois que tout ce qui précède a été écarté.

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Ouvrez le côté panneau opérateur de l’armoire. Sur une R-30iA Mate, c’est la porte qui porte le sélecteur de mode et l’arrêt d’urgence de l’armoire. Repérez TBOP-6 et TBOP-7.

Étape 2. Sortez la page du manuel de raccordement FANUC qui correspond à votre variante d’armoire avant de toucher à quoi que ce soit. L’identification des borniers de la R-30iA Mate diffère légèrement de celle de la R-30iB Plus, et le mauvais plan d’usine vous lancera sur une fausse piste.

Étape 3. Confirmez ce qui est censé être raccordé à EES1, à EES2 et aux bornes de déconnexion des servos. Toute entrée inutilisée doit porter le cavalier d’origine, pas un simple bout de fil plié entre deux bornes à vis.

Étape 4. Armoire hors tension et cadenassée, mesurez la continuité de chaque canal au multimètre. EES1 et EES2 doivent tous deux être fermés quand aucun arrêt d’urgence n’est enfoncé et qu’aucune sortie de sécurité externe n’est ouverte. Les deux doivent s’ouvrir simultanément quand on enfonce un arrêt d’urgence.

Étape 5. Si l’armoire était auparavant alimentée par un automate de sécurité externe, suivez chaque conducteur jusqu’à son origine. Un fil ouvert oublié, encore raccordé sur EES2, est un générateur classique de SRVO-218. La discussion Reddit sur la remise en service suit exactement ce problème dans un projet de remplacement de batterie (discussion de référence).

Étape 6. Mettez sous tension, surveillez les entrées de sécurité dans le moniteur d’E/S et confirmez que les deux canaux changent d’état ensemble. Un canal qui change d’état seul, c’est votre défaut, peu importe ce qu’indique le plan du panneau.

Comment corriger le problème

La solution dépend de votre point de départ.

Si vous réaffectez un robot sans matériel de sécurité externe : réinstallez la trousse de cavaliers d’usine sur TBOP-6 et TBOP-7. Chaque canal EES a besoin de sa propre boucle surveillée indépendante. Sur une R-30iA Mate, les cavaliers d’origine sont livrés sous forme d’un petit sac de liens en fil. S’ils sont manquants, fabriquez deux cavaliers indépendants, un par canal, et non un seul fil plié deux fois pour couvrir les deux.

Si vous câblez un vrai bouton d’arrêt d’urgence externe : utilisez un arrêt d’urgence à double contact (deux contacts NF). Raccordez EES1 à un contact et EES2 à l’autre. Aucun fil partagé, aucun raccordement en série d’un canal à l’autre. La même règle s’applique aux verrouillages de porte et aux rideaux lumineux, les deux contacts provenant alors d’une sortie de relais de sécurité.

Si un ancien automate de sécurité externe a été retiré : enlevez tous les fils qui ne mènent plus nulle part d’utile. Les conducteurs oubliés, encore raccordés sur EES2, sont la principale source de SRVO-218 sur les armoires en seconde vie.

Si les deux canaux se mesurent correctement et que l’alarme persiste : redémarrez une fois le contrôleur avec l’armoire verrouillée, puis surveillez le moniteur d’E/S au démarrage suivant. Si SRVO-218 verrouille encore l’armoire alors que le câblage double canal a été vérifié, la carte du panneau opérateur est la prochaine suspecte.

Pour un remplacement de batterie sur une armoire Mate restée inutilisée : effacer SRVO-218 est un préalable au mastering. La discussion Reddit mentionnée plus haut détaille exactement cette séquence préalable (discussion de référence).

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous quand vous avez vérifié que les deux canaux se ferment, que le câblage correspond au plan d’usine et que SRVO-218 verrouille toujours l’armoire à la mise sous tension. À ce stade, la carte du panneau opérateur est la suspecte, et son remplacement exige un démarrage contrôlé (Controlled Start) et un étalonnage du panneau. Faire ça sur un banc pendant que l’horaire de production du client attend, ce n’est pas un travail pour une seule personne.

Même chose si vous remettez une armoire Mate en production et que vous voulez une intégration de sécurité documentée. Les cavaliers d’usine suffisent pour prouver que l’armoire fonctionne, mais ce n’est pas l’intégration qu’un auditeur acceptera sur une cellule de production.

Contactez-nous pour une intervention de remise en service, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que le câblage de sécurité et la configuration des cavaliers soient documentés avant le retour de la cellule en production.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-007 External Emergency Stop (arrêt d’urgence externe) : même famille de causes sur les entrées de sécurité à double canal, avec un code d’alarme différent selon l’entrée qui s’est ouverte. Si les deux se déclenchent dans le même cycle, toute la chaîne de sécurité a besoin d’un audit de câblage.
• SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown (fusible FUSE2 grillé sur la carte d’arrêt d’urgence) : un fusible grillé sur la carte d’arrêt d’urgence peut ressembler à une chaîne de sécurité ouverte. Vérifiez le fusible avant de commencer à retirer des fils.
• SRVO-220 SDI fuse blown (fusible SDI grillé) : un mode de défaillance distinct, mais sur les armoires en seconde vie où quelqu’un a contourné la sécurité, un fusible SDI grillé peut apparaître en même temps que SRVO-218.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service et remettons en service des palettiseurs, des cellules de soudage et des cellules d’alimentation de machines partout au Canada et aux États-Unis, et nous avons vu toutes les variantes du piège des cavaliers TBOP sur les armoires R-30iA Mate. Si votre armoire Mate en seconde vie affiche SRVO-218 et que vous voulez l’effacer correctement avant le mastering, parlons-en : contactez-nous.