Code d’erreur : Configuration CRX / mode collaboratif · Catégorie : Système · Contrôleurs : CRX-10i, CRX-10iA, CRX-25iA, CRX-30iA
Le CRX arrive sur une palette, vous le déballez, branchez la tablette et essayez d’appliquer ce que vous avez appris sur les cellules R-30iB. Rien ne se comporte comme prévu : programmation par blocs au lieu du TP, capteurs d’effort qui limitent la vitesse sans vous avertir, guidage manuel qui ne fonctionne que si vous appuyez sur le bon bouton du module de poignet. Sous le capot, le CRX reste un robot FANUC, mais le poste de pilotage est réellement différent. Chez Probot Systèmes, nous déployons des cellules CRX-10iA et CRX-25iA aux côtés de bras FANUC traditionnels, et ce sont toujours les mêmes surprises qui font trébucher les clients.
Cet article s’adresse aux techniciens et aux intégrateurs qui mettent en service leur premier CRX, ou qui dépannent un comportement propre au CRX dans une usine où le reste des cellules roule sur des armoires R-30iB. Les cobots couverts sont les CRX-10i, CRX-10iA, CRX-25iA et CRX-30iA. Ils partagent tous le même fonctionnement sur tablette et la même logique de mode collaboratif.
Les surprises propres au CRX se manifestent généralement par un mouvement anormalement lent (la limite de vitesse du mode collaboratif s’est activée), un guidage manuel qui refuse de s’engager, ou des alarmes qui ressemblent à celles du R-30iB, mais qui signifient quelque chose d’un peu différent sur le CRX. Les alarmes les plus fréquentes de cette famille sont SRVO-485 Hand Guidance overspeed (survitesse du guidage manuel), SRVO-486 Hand Guidance E-stop (arrêt d’urgence du guidage manuel), SRVO-487 Hand Guidance Deadman switch (interrupteur d’homme mort du guidage manuel) et SYST-212 Need to apply to DCS param (paramètres DCS à appliquer), qui apparaît après toute modification d’une zone de sécurité ou du mastering.
Selon le manuel des codes d’erreur FANUC au sujet de SRVO-485 : « La vitesse de déplacement en guidage manuel dépasse la limite. Solution : vérifier le réglage de la vitesse limite du guidage manuel. » Au sujet de SRVO-487 : « L’interrupteur d’homme mort (DEADMAN) du dispositif de guidage manuel n’a pas été enfoncé. Solution : appuyer sur l’interrupteur DEADMAN pour le relâcher, puis appuyer sur RESET. Pour l’utiliser avec un robot collaboratif, activer le Contact stop. » Ces deux alarmes sont clairement documentées, mais elles n’apparaissent que parce que quelqu’un a tenté d’utiliser le guidage manuel de la mauvaise façon.
La réalité de l’atelier : le CRX possède des capteurs d’effort dans chaque articulation, un environnement de programmation par blocs sur tablette et un module de poignet à deux boutons. Le mode collaboratif est le mode par défaut, et il limite automatiquement la vitesse quand l’effort dépasse le seuil configuré. Pour rouler à la vitesse de production, vous devez changer de mode. Pour guider le robot à la main, vous devez appuyer sur le bon bouton et maintenir l’interrupteur d’homme mort.
Étape 1. Confirmez l’état du mode collaboratif. Sur la tablette, allez dans Settings > Safety > Robot Mode. Le mode actuel y est clairement affiché. Si « Collaborative » est sélectionné, le robot limitera sa vitesse quand l’effort dépasse le seuil. Si « High Speed » ou l’équivalent est sélectionné, le robot roule à pleine vitesse TCP, mais exige une protection périmétrique.
Étape 2. Lisez l’historique des alarmes. La tablette a sa propre vue des alarmes, mais la vue pendant classique (Settings > Switch to TP view) affiche l’historique complet des alarmes FANUC, y compris la famille SRVO-48x pour le guidage manuel et la famille SYST-21x pour le DCS.
Étape 3. Testez le guidage manuel. Avec le robot en T1 ou en mode collaboratif, appuyez sur le bouton vert du module de poignet et maintenez-le, tout en appuyant sur l’interrupteur d’homme mort de la tablette. Le robot devrait se déplacer librement, avec peu de résistance. S’il ne bouge pas, soit le bouton vert ne fait pas contact (problème mécanique), soit l’option de guidage manuel n’est pas activée dans la configuration de sécurité.
Étape 4. Vérifiez que le firmware de la tablette correspond à celui du contrôleur : Settings > About sur la tablette, et MENU > STATUS > Version ID dans la vue classique. Un écart cause des problèmes intermittents de traduction des blocs en TP.
Étape 5. Vérifiez le fichier de commande. Dans la vue pendant classique, allez dans MENU > STATUS > Version ID > F1 [ORDER FILE]. Le CRX a ses propres codes d’option, et c’est en supposant qu’un tutoriel R-30iB s’applique parce que « c’est quand même un FANUC » que des cellules se retrouvent avec des options qui ne se chargent pas. La discussion Reddit sur les expériences avec le CRX en rassemble plusieurs exemples (référence).
Pour la programmation sur tablette ou en TP :
Utilisez la vue par blocs de la tablette pour les séquences simples et les routines modifiées par les opérateurs. Pour les mouvements complexes, la logique d’E/S ou tout ce qui exige de la Mixed Logic ou de la BG Logic, passez à la vue pendant classique. Le code de la tablette et le code TP sont les mêmes en dessous ; la tablette n’est qu’un éditeur de plus haut niveau.
Pour la limite de vitesse du mode collaboratif :
Si vous avez besoin de la pleine vitesse, quittez le mode collaboratif dans Settings > Safety. Cela exige une cellule clôturée ou des protections appropriées. Si vous devez conserver le mode collaboratif, mais voulez qu’une zone précise roule plus vite, configurez les zones de vitesse DCS pour permettre une vitesse plus élevée seulement à l’intérieur de l’enveloppe de production. La discussion de la communauté DIY Robotics sur la désactivation du Contact Stop du CRX traite exactement de ce compromis (référence).
Pour un guidage manuel qui ne fonctionne pas :
Confirmez que le bouton vert du module de poignet fait bien contact. Un contact usé ou sale sera détecté par la tablette, mais ne fournira pas l’activation du guidage manuel. Si le bouton est en bon état et que le guidage manuel ne fonctionne toujours pas, cherchez le code d’option du guidage manuel dans la liste des options de sécurité (vue classique MENU > STATUS > Version ID > Order File). Les CRX ne sont pas tous livrés avec le guidage manuel activé.
Pour les différences d’options :
Traitez le CRX comme une plateforme distincte. Utilisez des tutoriels propres au CRX et les manuels d’entretien et d’utilisation (Maintenance et Operator Manuals) FANUC du CRX, pas leurs équivalents R-30iB. Les utilitaires KAREL doivent être recompilés pour le firmware du CRX. Les configurations Ethernet/IP utilisent le même format de fichier EDS, mais le menu de configuration du CRX est réorganisé.
Pour SYST-212 après une modification sur le CRX :
Passez à la vue pendant classique, allez dans MENU > 0 NEXT > 6 SYSTEM > DCS, appuyez sur F3 APPLY et entrez le code. C’est la même procédure que sur le R-30iB, simplement cachée derrière une étape de plus (le changement de vue). La discussion Reddit « messed up our CRX10i » montre à quel point cela a pris des utilisateurs au dépourvu (référence).
Pour les alarmes de guidage manuel SRVO-485 / 486 / 487 :
SRVO-485 (survitesse) exige d’abaisser la limite ou de guider le robot plus lentement. SRVO-486 (arrêt d’urgence sur le dispositif de guidage manuel) signifie que l’interrupteur d’homme mort a été relâché ; réinitialisez et réessayez. SRVO-487 signifie que l’interrupteur d’homme mort n’était pas enfoncé au moment où le système s’y attendait. Si vous ne voulez pas du tout utiliser le guidage manuel, la solution du manuel est la suivante : « Mettre à ON l’E/S de désactivation du guidage manuel (Hand Guidance disable I/O) si vous n’utilisez pas la fonction de guidage manuel. »
Deux situations justifient un appel de service :
Vous mettez en service votre premier CRX et vous voulez que les zones de sécurité, les limites du mode collaboratif et le comportement du guidage manuel soient configurés correctement pour l’application prévue. Il s’agit d’une configuration documentée, avec une validation du temps d’arrêt (la documentation sur le temps d’arrêt du CRX-25 citée dans la discussion en français de DIY Robotics fait partie de la fiche de travail standard). Bien faire les choses du premier coup est plus rapide que de multiplier les essais sur le plancher (référence).
Vous devez intégrer le CRX à un automate, à un système de vision ou à des utilitaires KAREL importés de cellules R-30iB. Les différences entre les plateformes sont réelles et ne sont pas documentées dans le matériel marketing. Le mappage d’un SPI vers une DO sur le CRX est une procédure en soi (discussion de la communauté DIY Robotics).
Contactez-nous pour la mise en service d’un CRX, ou planifiez une visite de maintenance préventive afin que la configuration du mode collaboratif soit revue avant chaque lot de production.
Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec) qui dessert le Canada et les États-Unis. Nous déployons des cellules CRX-10iA, CRX-25iA et R-30iB traditionnelles dans les mêmes usines, et nous connaissons les différences entre les plateformes pour les avoir travaillées côte à côte. Si votre CRX se comporte autrement que le reste de votre parc FANUC et que vous n’arrivez pas à comprendre pourquoi, parlons-en : contactez-nous.
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