Sauvegarde AOA, restauration d’image et BMON FANUC : survivre à un remplacement de contrôleur sans perdre la cellule

Un contrôleur lâche un mardi. Le remplaçant arrive le mercredi. Vous insérez la carte mémoire qui contient la sauvegarde d’image, vous démarrez en BMON, vous choisissez Restore Image, et le contrôleur refuse. Ou alors il accepte la restauration, mais démarre sans calibrage (mastering), avec tous les UFRAME erronés et les données de vision manquantes, et la cellule est maintenant à une semaine d’un redémarrage. C’est l’une des pannes les plus pénibles en service FANUC, et la prévention se résume surtout à prendre le bon type de sauvegarde avant d’en avoir besoin.

Cet article s’adresse aux techniciens de maintenance et aux intégrateurs qui possèdent ou exploitent des cellules FANUC et qui doivent comprendre la différence entre une sauvegarde All of Above (AOA), une sauvegarde d’image (.IMG) et une restauration fichier par fichier en démarrage contrôlé, afin de choisir le bon outil selon le scénario. Il s’applique aux contrôleurs R-J3, R-J3iB, R-30iA, R-30iB et R-30iB Plus.

Comment fonctionnent vraiment les sauvegardes FANUC

FANUC propose trois niveaux de sauvegarde, et ils ne sont pas interchangeables :

• All of Above (AOA) est la sauvegarde de tous les jours, lancée à partir du menu File du teach pendant. Elle copie les programmes (.TP), les variables système (.SV), les données de calibrage (stockées dans SYSMAST.SV), la configuration des E/S et les repères sous forme de fichiers distincts sur une clé USB ou une carte mémoire. Elle ne sauvegarde pas le système d’exploitation lui-même, ni les données de vision, à moins que vous ne les incluiez explicitement.
• La sauvegarde d’image (.IMG) est une image complète, octet par octet, de la mémoire flash du contrôleur, prise à partir du BMON (Boot Monitor). Elle comprend le système d’exploitation, les fichiers d’options, les applications et tout le reste. C’est ce qui se rapproche le plus d’un clone.
• La sauvegarde en Controlled Start est une variante plus fine de l’AOA, prise avec le contrôleur en démarrage contrôlé, ce qui donne accès à davantage de fichiers système (comme des données de configuration invisibles en mode normal).

Chaque niveau de sauvegarde correspond à un scénario de restauration différent. Une AOA se restaure dans un contrôleur en service (vous ramenez une cellule à un état connu). Une image se restaure dans un contrôleur cible (vous mettez en service un remplaçant). Les restaurations partielles en démarrage contrôlé reconstruisent des sous-systèmes précis quand une image complète est refusée.

La discussion Reddit « How to become an expert in one day » décrit la procédure AOA comme le pain et le beurre de la maintenance robotique, et avec raison. Si vous ne retenez qu’une chose de cet article, faites une sauvegarde AOA de chacun de vos robots tous les trimestres.

Pièges les plus fréquents

1. Le contrôleur cible a une version logicielle différente. C’est la cause numéro un des restaurations d’image ratées. Une image prise sur un contrôleur V9.30 ne démarrera pas sur un contrôleur V9.40, et vice versa. La discussion « FANUC R-J3 Frankenstein » décrit le mélange de pièces R-J3 de différentes provenances et les casse-têtes de fichiers d’options qui en découlent.
2. Sauvegarde d’image prise alors que les batteries étaient déjà défaillantes. Si le contrôleur affichait des avertissements BZAL avant la sauvegarde, les données de calibrage contenues dans l’image sont peut-être déjà corrompues. En la restaurant, vous obtenez un contrôleur qui démarre, mais qui ne bouge pas correctement.
3. Carte mémoire non formatée ou trop grande pour les anciens contrôleurs. Les contrôleurs R-J3 et R-J3iB exigent des tailles et des formats de carte mémoire précis. Une carte SD moderne de 32 Go ne démarrera pas un contrôleur datant de 2002. La discussion « Backup image Arc Mate 100iB, R-J3iB » est la référence en la matière : la taille de mémoire de la sauvegarde d’image doit correspondre au contrôleur de destination.
4. Combinaison de touches BMON relâchée trop tôt au démarrage. Sur les R-30iB et R-30iB Plus, vous maintenez les touches F1 et F5 enfoncées (ou la combinaison propre à votre modèle) pendant le démarrage pour entrer dans le BMON. Relâchez-les trop tôt et le contrôleur démarre normalement. La discussion « Fanuc Boot monitor init start up » explique la marche à suivre.
5. Fichiers d’options incompatibles. Même avec la même version logicielle, deux contrôleurs peuvent avoir des options sous licence différentes (vision, EIP, TCP avancé, etc.). Une image avec la vision échouera sur une cible qui n’a pas l’option vision, et vice versa. La discussion « import ‘all of above’ in roboguide except DCS » illustre la même fragilité : vous pouvez restaurer sélectivement la plupart des éléments, mais le DCS, lui, résiste à un transfert propre.
6. Données de vision et de ladder absentes de la sauvegarde courante. Les données de vision sont dans les fichiers .VD, le ladder dans les fichiers .LDR. Sur certaines versions de firmware, l’AOA par défaut les omet. La discussion « Fanuc robot R30iA Ladder PMC symbols, comments and message are not showing in ladder 3 software » montre ce qui arrive quand les sauvegardes du ladder sont incomplètes : symboles et commentaires manquants après la restauration, et il faut recourir à l’astuce « Add Priority to Memory card data » pour les récupérer.

Comment bien s’y préparer (avant d’en avoir besoin)

Étape 1. Faites l’inventaire de tous vos robots. Pour chacun, notez le modèle, la génération de contrôleur (R-J3 / R-J3iB / R-30iA / R-30iB / R-30iB Plus), la version logicielle (MENU > 4 STATUS > Version ID) et le fichier de commande (order file) ou la liste des options. Conservez ces renseignements ailleurs que sur le contrôleur que vous risquez de perdre.

Étape 2. Faites une sauvegarde AOA sur une clé USB neuve pour chaque robot. À partir du TP : MENU > FILE > F4 BACKUP > F2 ALL OF ABOVE. Choisissez USB1: ou MC: selon le matériel. Vérifiez que le dossier de sauvegarde contient SYSMAST.SV (calibrage), SYSVARS.SV (variables système), tous les programmes .TP et les fichiers .SV et, idéalement, les fichiers de vision et de ladder s’il y a lieu.

Étape 3. Faites une sauvegarde d’image au moins une fois après la mise en service, puis de nouveau après tout changement majeur (modification des fichiers d’options, réécriture importante des programmes). Entrez dans le Boot Monitor (BMON) en mettant le contrôleur sous tension tout en maintenant les touches F1 et F5 du teach pendant enfoncées, puis choisissez BACKUP/RESTORE > BACKUP IMAGE. Vous obtenez un fichier .IMG et plusieurs fichiers complémentaires. Gardez-les tous ensemble.

Étape 4. Identifiez la sauvegarde avec la date, le numéro de série du robot, la version logicielle et la liste des options. Conservez au moins une copie hors site.

Étape 5. Pour les cellules avec vision, faites une sauvegarde de vision distincte. La discussion « Back-up USB on Roboguide » décrit la procédure standard, que certains utilisateurs ont aussi appliquée avec succès dans RoboGuide; les mêmes fichiers .VD existent sur le vrai contrôleur.

Comment bien faire quand le contrôleur est mort

Scénario A : le contrôleur de remplacement est un clone identique. Même modèle, même version logicielle, mêmes options. Insérez la carte mémoire, démarrez en BMON, sélectionnez Restore Image et confirmez. La restauration prend environ 10 minutes. Faites ensuite un démarrage à froid.

Scénario B : le remplaçant est du même modèle, mais avec une version logicielle différente. La restauration d’image échouera probablement. Faites plutôt un démarrage contrôlé du nouveau contrôleur avec le système d’exploitation FANUC d’origine, puis restaurez fichier par fichier SYSMAST.SV, SYSVARS.SV, tous les programmes .TP, les fichiers de repères .SV et la configuration .IO. Le calibrage devra peut-être être réappliqué ou refait, selon que le SYSMAST.SV source est compatible ou non. La discussion « Fanuc Boot monitor init start up » couvre le cas où une sauvegarde « all of above » récente permet de tout restaurer morceau par morceau.

Scénario C : le remplaçant est un modèle complètement différent (p. ex. d’un R-J3iB à un R-30iB). N’essayez pas de restaurer l’image : l’architecture du système d’exploitation est différente. Récupérez seulement les programmes (fichiers .TP) et les fichiers de registres et de configuration des E/S (.VR, .IO), en les vérifiant un par un, et reconstruisez les repères et le calibrage sur le nouveau contrôleur à partir de zéro. La vision et le ladder devront être reconstruits ou réimportés avec soin.

Scénario D : la restauration d’image est refusée. Rabattez-vous sur une restauration partielle en démarrage contrôlé. Démarrez le nouveau contrôleur dans son état par défaut, faites un démarrage contrôlé et restaurez seulement les fichiers universellement portables : programmes, repères, variables système (avec prudence) et commentaires. Refaites le calibrage. Réappliquez le DCS. C’est ce que recommande la discussion « Teach Pendant Black Screen following a cable failure » quand une restauration d’image est impossible.

Quand faire appel à un spécialiste

Si vous avez perdu le contrôleur et que votre sauvegarde la plus récente date d’avant un changement majeur de programme, vous devrez réenseigner des positions, ce qui représente des jours de travail. Un spécialiste qui a de l’expérience terrain peut généralement sauver la mise en travaillant avec ce qui est disponible (commentaires de programme, sauvegardes partielles, fichiers RoboGuide du client). Mais le moment de demander de l’aide, c’est avant que la tentative de restauration échoue, pas après.

Pour les cellules où les arrêts coûtent cher, la bonne approche consiste à faire vérifier une sauvegarde d’image chaque année (nous la prenons, puis nous en faisons une restauration d’essai dans une cellule virtuelle RoboGuide pour confirmer qu’elle démarre) et à la conserver hors site. Contactez-nous pour une restauration d’urgence, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive qui comprend des sauvegardes vérifiées deux fois par année.

Erreurs connexes à vérifier

• SYST-212 Need to apply to DCS param (paramètres DCS à appliquer) : apparaît après une restauration partielle si les changements de calibrage ou de paramètres n’ont pas été appliqués au DCS.
• SRVO-062 BZAL (batterie des codeurs à zéro) : apparaît si le calibrage a été perdu pendant le remplacement du contrôleur (batterie débranchée pendant le transfert).
• INTP-106 Continue request failed (échec de la demande de reprise) : survient si le programme a été restauré, mais que l’état d’exécution est incohérent.
• PRIO-081 : fichiers d’options incompatibles après une restauration partielle.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous effectuons des remplacements de contrôleurs en urgence et des vérifications préventives de sauvegardes dans des usines partout au Canada et aux États-Unis. Si vous planifiez une mise à niveau de contrôleur ou souhaitez instaurer une routine annuelle de sauvegardes vérifiées, parlons-en : contactez-nous.