FANUC SYST-045 TP Enabled in AUTO Mode : pourquoi la cellule refuse de démarrer après un changement de pendant

Vous remettez l’armoire en AUTO, envoyez le cycle-start depuis l’automate, et rien ne se passe. Le pendant affiche SYST-045 TP Enabled in AUTO Mode (TP activé en mode AUTO) et le contrôleur refuse toutes les demandes de démarrage. La correction tient à un simple basculement d’interrupteur, mais la raison pour laquelle l’alarme revient sans cesse est habituellement liée à la procédure, pas à l’électricité. Chez Probot Systèmes, nous la voyons dans presque toutes les mises en service où l’intégrateur a oublié d’expliquer à l’opérateur de ligne les règles d’utilisation du pendant.

Cet article s’adresse aux techniciens et aux opérateurs de ligne aux prises avec une SYST-045 sur des contrôleurs R-30iA, R-30iA Mate, R-30iB et R-30iB Plus. Le comportement est identique dans toute la famille. Si vous avez un CRX avec le pendant tablette, le symptôme est le même, mais la bascule se trouve dans un autre menu.

Ce que cette erreur signifie réellement

La SYST-045 est la façon dont le contrôleur vous dit que vous ne pouvez pas avoir à la fois le mode AUTO et un teach pendant actif. Selon le manuel des codes d’erreur FANUC du R-30iB Plus : « Le sélecteur de mode est sur AUTO et l’interrupteur TP ON/OFF est en position ON. Solution : mettez l’interrupteur TP ON/OFF à OFF. Appuyez sur RESET. » C’est toute la définition.

En atelier, cette citation se traduit ainsi : lorsque la clé de mode est sur AUTO, le contrôleur s’attend à ce que des entrées de production (UOP, automate, bouton cycle-start) pilotent le robot. Lorsque le teach pendant est activé, le contrôleur s’attend à des entrées manuelles de jog/apprentissage. Ces deux sources de commande s’excluent mutuellement selon la conception de sécurité de FANUC. Dès que les deux sont actives, le contrôleur bloque toutes les demandes de démarrage et affiche la SYST-045 jusqu’à ce que vous en choisissiez une.

Ce n’est pas une défaillance matérielle. Ce n’est pas un problème de câblage. C’est une configuration que l’opérateur doit corriger, la main sur le pendant.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

1. Teach pendant laissé à ON après une séance d’apprentissage. Le cas le plus courant. Quelqu’un a retouché une position en T1, est retourné à l’armoire, a tourné la clé sur AUTO et n’a jamais remis l’interrupteur du TP à OFF. Le cycle-start échoue et l’écran affiche la SYST-045.
2. Changement de TP effectué avec l’interrupteur toujours à ON. Lorsqu’un pendant est débranché et qu’un nouveau est branché avec son interrupteur ON/OFF à ON, la SYST-045 peut se déclencher dès que AUTO est sélectionné. L’ordre de démarrage compte ici.
3. Opérateur qui utilise le TP comme démarrage à distance. Certains opérateurs veulent garder le pendant en main pendant que le mode AUTO roule, « au cas où ». C’est précisément ce que la chaîne de sécurité est conçue pour empêcher.
4. Table de sévérité modifiée par un intégrateur précédent. La SYST-045 peut passer d’une pause à un abandon (abort) au moyen de la table de sévérité des erreurs. Si vous la voyez arrêter le programme plutôt que simplement le mettre en pause, quelqu’un a délibérément modifié ce réglage (fil de référence).
5. Confusion entre TP d’armoire et TP déporté sur les anciens R-30iA. Quelques cellules ont un TP monté sur panneau et un TP d’armoire. Confirmez lequel le contrôleur lit actuellement.

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Regardez le teach pendant. L’interrupteur ON/OFF se trouve sur le bord supérieur ou sur le côté gauche, selon le modèle d’iPendant. S’il est à ON, c’est votre problème (fil de la communauté DIY Robotics sur la SYST-045).

Étape 2. Regardez la clé de mode de l’armoire. La position AUTO est le troisième cran sur la plupart des armoires R-30iB. Si elle est sur T1 ou T2, ce n’est pas vraiment une SYST-045 que vous avez ; relisez l’historique des alarmes, car le contrôleur affiche des alarmes différentes (famille SYST-026) lorsque la relation est inversée.

Étape 3. Ouvrez l’historique des alarmes par MENU > 4 STATUS > Alarm. La SYST-045 devrait être en haut. L’alarme juste en dessous vous indique ce que faisait l’opérateur au moment où le conflit a été créé.

Étape 4. Vérifiez la table de sévérité des erreurs sous MENU > SETUP > Error Table. La sévérité par défaut de la SYST-045 est WARN/PAUSE. Si elle est réglée à ABORT, quelqu’un l’a augmentée volontairement pour forcer les opérateurs à confirmer l’état (même fil robot-forum).

Étape 5. Confirmez l’état de la chaîne de sécurité sous MENU > 4 STATUS > Safety Signals. Tout devrait être au vert. Si un signal d’homme mort (deadman) ou de clôture clignote, la SYST-045 est une conséquence d’un véritable événement de sécurité, et non la cause.

Comment corriger le problème

Pour le cas courant (TP laissé à ON après l’apprentissage) :

1. Basculez l’interrupteur TP ON/OFF à OFF.
2. Appuyez sur RESET sur le teach pendant.
3. Renvoyez le cycle-start depuis l’automate.

Cela efface l’alarme en moins de cinq secondes. Le manuel est explicite sur cette séquence exacte et aucune modification de paramètre n’est requise.

Pour le cas récurrent (les opérateurs répètent l’erreur) :

Modifiez la procédure de ligne pour que le pendant soit raccroché sur son support avec l’interrupteur à OFF avant de tourner la clé sur AUTO. Si vous exploitez une cellule sans surveillance, le pendant devrait de toute façon normalement rester à OFF, et n’être activé que lorsque quelqu’un est à la cellule pour faire de l’apprentissage.

Pour le cas où la SYST-045 interrompt (abort) le programme au lieu de le mettre en pause :

Le comportement a été modifié volontairement dans la table de sévérité des erreurs. Pour revenir en arrière : MENU > SETUP > Error Table, trouvez la SYST-045, changez la sévérité d’ABORT à WARN (ou PAUSE, selon la norme de votre usine). Sauvegardez et faites un reset. La discussion robot-forum ci-dessus montre pourquoi certains voudraient qu’elle soit en ABORT (cela force les opérateurs à reconnaître le conflit), mais la plupart des cellules de production la gardent comme avertissement.

Pour un CRX avec le pendant tablette : la bascule se trouve dans le menu de sécurité de la tablette, et non sur un interrupteur physique. Même logique, bouton différent.

Quand faire appel à un spécialiste

Deux cas justifient un appel de service plutôt qu’un autre reset :

La SYST-045 revient à chaque redémarrage du contrôleur, même avec l’interrupteur du TP vérifié à OFF. Ce n’est pas un problème de procédure : c’est un contact d’activation du TP coincé ou un câble défectueux. Le remplacement du pendant ou de son câble réglera le problème. Confirmez avec un TP reconnu fonctionnel avant de commander des pièces.

Vous mettez en service une nouvelle cellule avec un démarrage piloté par UOP et vous voulez que la SYST-045 n’atteigne jamais un opérateur de ligne. Il existe une méthode documentée pour conditionner l’entrée en mode AUTO par l’automate, de sorte que le contrôleur refuse de passer en AUTO tant que le TP est activé ; c’est la bonne conception de sécurité, et ce n’est pas ce que la plupart des équipes terrain construisent par défaut.

Contactez-nous pour un audit de mise en service, ou planifiez une visite de maintenance préventive afin que le câblage du pendant et la table de sévérité soient vérifiés avant un lot de production.

Erreurs connexes à vérifier

• SYST-026 (TP désactivé en T1/T2) : l’image miroir. Clé de mode sur T1 ou T2 avec le TP à OFF, SVON actif. Même conflit entre deux sources, direction opposée.
• SYST-212 (Need to apply to DCS param) : apparaît après des changements de paramètres ou de mastering. Sans lien avec l’interrupteur du pendant, mais souvent présente dans le même historique d’alarmes pendant une mise en service.
• SRVO-007 / SRVO-218 : pas la même famille de codes, mais si la SYST-045 revient sans action de l’opérateur, la chaîne de sécurité elle-même est peut-être intermittente.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec) qui dessert le Canada et les États-Unis. Si vos opérateurs arrêtent la ligne à cause de la SYST-045 à chaque quart, la solution est probablement une procédure ou un câble de TP, et dans les deux cas, il suffit de nous joindre rapidement.