Réglage de la charge utile FANUC après étalonnage : PAYLOAD ID, sensibilité aux collisions et l’alarme SRVO-050 que vous réarmez sans cesse

Vous terminez l’installation d’un nouvel outil sur un LR Mate 200iD ou un CRX-10iA, la cellule semble prête à rouler, et en moins de dix cycles vous vous retrouvez devant SRVO-050 Collision Detect (détection de collision) sur G1 A1. Ou le robot vibre à l’arrêt. Ou il échappe la pièce en mode automatique. L’opérateur jure que rien ne frappe quoi que ce soit, le programme « roulait très bien avec l’ancien préhenseur », et pourtant nous y voilà. La charge utile est la réponse environ neuf fois sur dix, et la solution ne consiste pas à taper un chiffre dans un écran. Chez Probot Systèmes, nous accompagnons nos clients dans le réglage de la charge utile après chaque changement d’outil et après chaque étalonnage, parce que sauter cette étape est la façon la plus sûre de perdre un quart de travail à cause de fausses détections de collision.

Cet article s’adresse aux techniciens et intégrateurs qui règlent la charge utile sur des cellules LR Mate, des cobots CRX et des cellules R-30iB Plus après un changement d’outillage, un étalonnage ou un remplacement de contrôleur. Il couvre PAYLOAD ID, les horaires de charge utile (payload schedules), l’interaction avec la sensibilité aux collisions et l’étape d’application DCS que les utilisateurs de CRX oublient régulièrement.

Ce que cette erreur signifie vraiment

Il n’existe pas de code d’« alarme de charge utile » dédié, mais les symptômes se manifestent sous forme de SRVO-050 Collision Detect et d’alarmes de courant servo SRVO-043/046 lorsque le modèle de mouvement du contrôleur ne correspond pas à la charge réelle. L’écho PNT1-114, à la page 1028 du manuel des codes d’erreur FANUC, confirme le cheminement : « PNT1-114 Alarme de collision. Cause : cette alarme est renvoyée à l’automate lorsqu’une alarme SRVO-050 SERVO Collision Detect (G:%d A:%d) est affichée. Consultez l’écran des alarmes du pendant d’apprentissage pour connaître le numéro de groupe et d’axe. Consultez SRVO-050 pour la cause. » Ce renvoi montre que le contrôleur compare le couple prévu au couple mesuré sur l’axe indiqué. Une mauvaise charge utile donne une mauvaise prédiction, ce qui se traduit par une fausse collision.

Sur les cellules CRX, SYST-212 Need to apply to DCS param (paramètres DCS à appliquer) aggrave le problème. Selon le manuel, à la page 1799 : « SYST-212 Need to apply to DCS param. Cause : les données de mastering ou les paramètres du robot ont été modifiés, mais ils n’ont pas été appliqués aux paramètres DCS. Solution : appuyez sur F3(APPLY) dans le menu DCS. » Sur un CRX, une modification de la charge utile exige souvent une application DCS avant que le fonctionnement automatique puisse démarrer, et oublier cette étape laisse la cellule bloquée.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Dans l’ordre de la fréquence à laquelle nous les rencontrons en appel de service :

1. Masse et centre de gravité de la charge utile non mis à jour après un changement d’outil. C’est de loin la cause la plus fréquente. La masse a changé, le centre de gravité s’est déplacé, et le contrôleur planifie encore les mouvements avec les anciennes valeurs. SRVO-050 se déclenche à la première décélération brusque. Plusieurs fils Reddit et DIY Robotics documentent exactement cette défaillance, dont la récupération d’un CRX10i où les paramètres DCS ont dû être appliqués de nouveau après la modification des horaires de charge utile (fil sur le CRX-10i).
2. PAYLOAD ID jamais exécuté, seulement des valeurs statiques saisies. Saisir la masse et le centre de gravité à partir d’un modèle CAO vous donne les valeurs statiques. PAYLOAD ID mesure la réponse dynamique sur le bras réel avec l’outillage réel. Les deux ne sont pas équivalents. Le fil DIY Robotics sur l’erreur de charge utile après étalonnage est l’un des nombreux qui aboutissent à cette différence (fil de référence).
3. Mauvais horaire de charge utile sélectionné à l’exécution. La cellule a plusieurs préhenseurs, le programme n’appelle pas SELECT PAYLOAD[n] avant le mouvement, et l’horaire actif correspond à un autre outil. Un fil sur l’augmentation du nombre de charges utiles sur un contrôleur FANUC confirme l’exigence d’application DCS pour toute modification de charge utile (fil sur les horaires de charge utile).
4. Mécanique froide au premier cycle du quart. Les réducteurs froids ont plus de friction. Le modèle de couple suppose une friction à chaud. Le premier cycle est interprété comme une collision. Le problème disparaît une fois l’articulation réchauffée, puis revient le lendemain matin.
5. Sensibilité aux collisions non réajustée pour le nouvel outillage. Une sensibilité qui fonctionnait avec l’ancien préhenseur peut être trop serrée pour le nouveau, même avec une charge utile correcte. Les cellules CRX ont une couche supplémentaire d’arrêt au contact qui interagit avec la sensibilité aux collisions, et désactiver l’arrêt au contact sans comprendre cette interaction a causé au moins un écrasement de cellule documenté sur Reddit (fil sur le CRX).

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Lisez la charge utile active dans MENU > SYSTEM > Motion > Payload. Notez le numéro d’horaire, la masse, le centre de gravité (x, y, z) et les valeurs d’inertie. Comparez-les à l’outillage réel. Si quelque chose ne concorde pas, corrigez la charge utile avant toute autre chose.

Étape 2. Confirmez quel horaire de charge utile le programme en cours sélectionne. Si vous ne voyez pas de ligne SELECT PAYLOAD[n] près du début du programme, la cellule roule avec le dernier horaire actif, ce qui est rarement le bon dans une cellule à plusieurs outils.

Étape 3. Déterminez à quel moment l’alarme se déclenche. Toujours au même point du cycle : c’est un problème de charge utile ou de programme à cet endroit. Toujours au premier cycle du quart : c’est un problème de friction à froid. De façon aléatoire : il s’agit plus probablement d’un coincement mécanique ou d’une interférence du faisceau.

Étape 4. Sur un CRX, vérifiez dans MENU > SYSTEM > DCS s’il y a des indications « Need apply ». Sur un CRX, les modifications de charge utile exigent une application DCS avant de prendre effet (fil sur le CRX).

Étape 5. Inspectez physiquement la cellule. Cherchez une interférence de l’habillage (dress pack), un boyau contre un gabarit, une pièce qui se dépose décentrée. Le robot a senti quelque chose. Parfois, ce quelque chose est bien réel.

Comment corriger le problème

Adaptez la correction à ce que vous avez trouvé.

Si les données de charge utile sont périmées : exécutez PAYLOAD ID avec l’outillage actuel installé. Procédure : installez l’outil, tenez une masse connue au TCP si l’application le permet, allez dans MENU > SYSTEM > Motion > Payload, choisissez le bon numéro d’horaire, exécutez PAYLOAD ID et enregistrez le résultat. PAYLOAD ID fait exécuter au bras une séquence mesurée et calcule la masse, le centre de gravité et l’inertie à partir de la réponse dynamique. Le fil Reddit sur SRVO-050 confirme à quel point cette méthode règle de façon fiable les fausses détections de collision (fil Reddit).

Si le programme ne sélectionne pas le bon horaire : ajoutez SELECT PAYLOAD[n] au début de tout programme qui utilise un outil précis. Tenez un horaire par outil ; n’écrasez pas l’horaire 1 chaque fois. Le fil DIY Robotics sur les horaires de charge utile fait la même recommandation (fil sur les horaires de charge utile).

Si vous êtes sur une cellule CRX : après toute modification de charge utile, allez dans MENU > SYSTEM > DCS, entrez le code-num et appuyez sur F3(APPLY). Redémarrez ensuite le contrôleur. Sauter l’application laisse la cellule en attente et le fonctionnement automatique ne démarrera pas (fil sur le CRX).

Si le problème survient au démarrage à froid : ajoutez un programme de réchauffement lent au début du quart. Deux à trois minutes de mouvement à basse vitesse sur chaque articulation suffisent habituellement à régler le problème.

Si la sensibilité est en cause : ajustez la sensibilité de Collision Guard pour l’articulation concernée dans MENU > SYSTEM > Motion > Coll Guard. Procédez par petits incréments. Ne vous contentez pas de désactiver Collision Guard.

Après chaque modification de charge utile, exécutez un cycle d’essai à pleine vitesse pour valider. Le fil Reddit sur SRVO-050 est explicite au sujet de cette vérification finale (fil Reddit). Les fausses détections de collision n’apparaissent pas à vitesse de déplacement manuel (jog).

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous lorsque les horaires de charge utile sont corrects, que PAYLOAD ID a été exécuté, que la sensibilité est ajustée et que la cellule déclenche quand même des alarmes de collision en cycle normal. À ce stade, il faut un diagnostic plus poussé du moteur, de l’encodeur ou du réducteur de l’articulation concernée, ou un audit en démarrage contrôlé (controlled start) des variables système liées à la charge utile. Sur un CRX où l’arrêt au contact entre en jeu, le diagnostic devient assez embrouillé pour qu’un partage d’écran à distance soit habituellement plus rapide qu’un autre quart de travail passé à deviner.

Il en va de même lorsqu’un opérateur a modifié des paramètres DCS pour chasser une erreur de charge utile et ne sait plus quel était l’état d’origine. Nous restaurons à partir d’une sauvegarde, vérifions les signatures DCS et documentons l’état de production afin que la prochaine modification parte d’un point de départ connu.

Contactez-nous pour une intervention de service, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que les horaires de charge utile, les dates d’exécution de PAYLOAD ID et les signatures DCS soient vérifiés avant qu’un changement d’outil ne cause un arrêt de production.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-050 Collision Detect : l’alarme principale. La charge utile en est la cause fondamentale la plus fréquente.
• SRVO-046 OVC alarm : surintensité sur le même axe. Souvent consignée en même temps que SRVO-050 sur les cellules dont les horaires de charge utile sont périmés.
• SRVO-043 SERVO DCAL : alarme thermique sur la résistance de décharge de l’amplificateur. Même famille de causes liées à la charge utile.
• SYST-212 Need to apply to DCS param : sur les cellules CRX, cette alarme se déclenche chaque fois qu’un horaire de charge utile est modifié sans application DCS.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service et entretenons des cellules LR Mate, SR-6iA, R-30iB Plus et CRX partout au Canada et aux États-Unis. Le réglage de la charge utile après étalonnage fait partie des points que nos contrats de maintenance préventive vérifient à chaque cycle, parce que sauter cette étape est la façon la plus sûre de provoquer de fausses détections de collision. Si votre cellule déclenche SRVO-050 après un changement d’outil, c’est le moment de nous joindre.