Code d’erreur : Communication · Catégorie : Communication · Contrôleurs : R-30iA, R-30iB, R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus
Vous avez terminé le câblage de la cellule, le robot FANUC et l’automate Allen-Bradley sont sur le même sous-réseau, les deux répondent au ping, et pourtant les E/S entre eux sont mortes. RSLogix indique même que la connexion est établie. C’est le pain quotidien de la mise en service Ethernet/IP sur les contrôleurs FANUC, et ça se résume presque toujours à trois paramètres qui doivent concorder des deux côtés du lien. Chez Probot Systèmes, nous mettons ces liens en service chaque semaine, et le scénario est assez constant pour que nous sachions en cinq minutes quel réglage est erroné.
Cet article s’adresse aux ingénieurs en automatisation et aux intégrateurs qui mettent en service Ethernet/IP entre un contrôleur FANUC R-30iB ou R-30iB Plus et un automate Rockwell (CompactLogix, ControlLogix ou Micro850 avec scanner EIP). La même liste de vérification s’applique aux contrôleurs R-30iA dont l’option EIP est activée, avec de légères différences de menus.
L’implémentation Ethernet/IP de FANUC agit par défaut comme adaptateur EIP (cible). L’automate Rockwell, configuré comme scanner, ouvre une connexion de messagerie implicite vers le robot à un RPI fixe, échange les E/S à chaque cycle et expose ces octets à votre logique ladder. Le chemin des données est essentiellement : plage DI/DO du robot -> rack EIP FANUC -> instance d’assemblage -> tag de l’automate. Si le nombre d’octets ou les numéros d’assemblage ne concordent pas, la connexion s’ouvre quand même au niveau TCP (c’est pourquoi le ping fonctionne et que RSLogix affiche vert), mais aucune donnée utile ne circule.
Le chemin de menu exact sur le robot est MENU > I/O > Ethernet/IP > Connection #x detail, où vous réglez Input Size, Output Size et les numéros d’instance d’assemblage. La discussion Reddit How to become an expert in one day illustre à quel point les nouveaux ingénieurs s’arrêtent souvent à « c’est connecté » sans vérifier que ces trois valeurs correspondent bien à ce qu’ils ont saisi dans RSLogix. Ce n’est presque jamais le cas du premier coup.
Du côté Rockwell, le fichier EDS FANUC doit être installé dans RSLogix ou Studio 5000. FANUC publie des fichiers EDS différents pour les R-30iA, R-30iB et R-30iB Plus, et le mauvais fichier laissera la connexion s’afficher sans échanger de véritables E/S.
Étape 1. Sur le FANUC, allez à MENU > I/O > Ethernet/IP > status et lisez l’état de connexion de chaque emplacement. « Run » avec des compteurs non nuls, c’est bon. « Idle » ou « Stopped » avec un code de défaut, c’est votre point de départ.
Étape 2. Sur le même écran FANUC, appuyez sur la touche programmable de détail de la connexion en cause et notez Input Size, Output Size, Input Assembly et Output Assembly. Ne vous fiez pas à votre mémoire.
Étape 3. Dans RSLogix ou Studio 5000, ouvrez les propriétés du module FANUC. Faites concorder chaque champ avec ce que vous avez noté à l’étape 2. Si quelque chose diffère, c’est l’automate qu’il faut modifier dans 90 % des cas, parce que le côté FANUC est celui qui est déjà déployé.
Étape 4. Faites un ping du FANUC à partir du sous-réseau de l’automate. Si le ping échoue ou montre des pertes de paquets, arrêtez de déboguer l’EIP et réglez le réseau. L’EIP FANUC tolère mal les boucles de commutateurs, l’absence de configuration IGMP snooping ou les incohérences de VLAN.
Étape 5. Testez une DO de l’automate vers le robot. Activez le tag dans l’automate et surveillez DI[1] sur le robot dans MENU > I/O > Digital > IN/OUT. Si elle ne change pas d’état, c’est le mappage des octets qui est erroné, pas le câblage.
Fichier EDS de mauvaise révision. Téléchargez le bon EDS sur le portail client de FANUC America pour votre modèle de contrôleur et votre firmware. La discussion I/O Configuration FANUC robot and Omron PLC décrit le symptôme : la connexion semble correcte, mais les données ne circulent pas. Installez l’EDS correspondant, supprimez le module existant dans RSLogix, ajoutez-le de nouveau à partir du catalogue, et les valeurs d’assemblage par défaut se rempliront correctement.
Instances d’assemblage différentes. Modifiez-les dans RSLogix pour qu’elles correspondent au FANUC. Ne les modifiez pas sur le FANUC sans raison documentée, car d’autres connexions du robot peuvent déjà dépendre des valeurs par défaut.
Tailles différentes. Faites concorder exactement les tailles en octets. Si l’emplacement EIP FANUC est de 32 octets IN / 32 octets OUT, le tag de l’automate doit aussi être de 32 octets IN / 32 octets OUT. Une erreur courante consiste à configurer un tag d’automate plus petit en pensant n’avoir « besoin que » de 8 octets. L’EIP échange l’assemblage complet, peu importe.
Confusion entre messagerie implicite et explicite. Pour la plupart des E/S de cellule, vous voulez la messagerie implicite à un RPI fixe, ce que fournit la configuration par défaut de FANUC. La messagerie explicite sert aux lectures/écritures ponctuelles de l’automate vers des objets CIP précis. La référence la plus claire pour celle-ci est l’Ethernet/IP Explicit Messaging Example Program sur robot-forum, qui montre la configuration de l’instruction MSG avec une cible FANUC.
Deux scanners sur un même emplacement. Désactivez la connexion EIP de l’ancien automate dans son projet avant de le mettre sous tension à côté du nouveau. Nous avons vu un emplacement FANUC partagé décrocher toutes les 30 secondes pendant deux jours lors d’une modernisation, jusqu’à ce que nous découvrions que l’ancien automate détenait encore la connexion.
Si l’EDS, les numéros d’assemblage et les tailles en octets concordent, que le ping est propre et que la connexion refuse toujours de passer en marche, les suspects suivants sont le firmware (l’option EIP FANUC nécessite un correctif logiciel) ou une défaillance matérielle de la carte d’option EIP elle-même. Les deux exigent un démarrage contrôlé (Controlled Start) côté robot, ainsi que la bonne image ISO de firmware de FANUC, et ce n’est pas un travail à faire à 16 h un vendredi avant un démarrage le lundi.
Lors de la modernisation d’une installation existante où vous retirez les anciens automates et réutilisez des cellules FANUC avec une nouvelle logique Allen-Bradley, documenter la carte EIP des deux côtés avant la mise en service fait toute la différence entre un démarrage d’une journée et un démarrage d’une semaine. Contactez-nous si vous voulez recevoir une carte d’E/S EIP documentée avant l’arrivée de la cellule, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive qui inclut une vérification annuelle de l’intégrité EIP.
Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec), qui accompagne la mise en service Ethernet/IP sur les R-30iA, R-30iB et R-30iB Plus partout au Canada et aux États-Unis. Si votre cellule subit des pertes EIP intermittentes ou si vous avez besoin d’un document de transfert des E/S propre, parlons-en : contactez-nous.
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