Alarme FANUC SRVO-046 OVC : diagnostiquer les surintensités avant de remplacer l’amplificateur servo

La cellule déclenche, la ligne s’arrête et l’écran d’alarmes affiche SRVO-046 SERVO OVC sur G1 A2. Quelqu’un, quelque part, s’apprête à proposer de remplacer l’amplificateur. Parfois, l’ampli est bien la réponse. Le plus souvent, non, et un diagnostic de trente minutes évite un remplacement de pièce à quatre chiffres. Chez Probot Systèmes, nous voyons surtout la SRVO-046 sur les bras ARC Mate et SR-6iA plus anciens, mais les armoires R-30iB se comportent de la même façon dès que les données de charge utile ou un blocage mécanique poussent un axe au-delà de son enveloppe de courant.

Cet article s’adresse aux techniciens et intégrateurs qui traquent une SRVO-046 sur des contrôleurs R-30iA Mate, R-30iB et R-30iB Plus. La démarche de diagnostic suppose que l’alarme a été enregistrée plus d’une fois. Une OVC isolée après une vraie collision n’est pas le même problème qu’une OVC récurrente en cycle normal.

Ce que cette erreur signifie réellement

La SRVO-046 est l’alarme OVC (surintensité) d’un amplificateur servo. Le renvoi PNT1-100, à la page 1025 du manuel des codes d’erreur FANUC, confirme le cheminement : « Alarme PNT1-100 OVC. Cause : cette alarme est renvoyée à l’automate lorsque l’alarme SRVO-046 SERVO OVC (Groupe:%d Axe:%d) est affichée. Consultez l’écran d’alarmes du teach pendant pour le numéro de groupe et d’axe. Consultez SRVO-046 pour la cause. » C’est la façon de FANUC de vous dire que l’amplificateur a mesuré un courant instantané supérieur à sa limite sur l’axe indiqué.

Sur le plan mécanique, c’est différent de la SRVO-043. La SRVO-043 est une moyenne thermique, la SRVO-046 est un pic. L’ampli a tiré trop d’ampères à un instant donné, le circuit de protection a coupé les servos et le contrôleur a verrouillé le groupe. Le déclencheur est soit la charge sur le moteur (charge utile, blocage, frein qui colle), soit le matériel de l’amplificateur lui-même.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Selon la fréquence à laquelle nous tombons sur chacune :

1. Charge utile, masse ou centre de gravité non configurés pour l’outillage actuel. L’outillage change, la table de charge utile n’est pas mise à jour, et le contrôleur planifie des accélérations que le moteur ne peut pas fournir à l’intérieur de l’enveloppe OVC. Apparaît le plus souvent sur J2 ou J3 des cellules de soudage et des palettiseurs. Un fil de discussion DIY Robotics sur des alarmes SRVO-046 et SRVO-050 combinées commence justement par la charge utile, pour cette raison (fil de référence).
2. Frein qui ne se relâche pas complètement sur l’axe concerné. Du point de vue de l’ampli, un frein qui frotte est identique à un blocage mécanique. Le courant grimpe au démarrage du mouvement, l’OVC se déclenche, vous faites un reset, et ça recommence. Le câblage de déblocage du frein et l’alimentation 24 V se vérifient rapidement.
3. Blocage mécanique, faisceau qui tire sur le poignet ou préhenseur qui frappe un gabarit. Chaque fois que le moteur doit pousser contre une résistance imprévue, vous obtenez un courant de pointe bien au-delà de ce que le cycle devrait exiger. Nous avons vu des OVC sur J5 causées par un dress pack sorti de son serre-câble.
4. Moteur servo ou amplificateur qui développe un court-circuit. C’est réel, mais rarement la première chose qu’on trouve. Si les deux s’avèrent en cause, remplacez-les en paire pour éviter qu’un moteur défaillant n’endommage un ampli neuf.
5. Charge excessive ou déséquilibrée en accélération. Des pièces lourdes saisies de façon décentrée créent une inertie de pointe que le planificateur de mouvement n’anticipe pas. Un utilisateur de Reddit travaillant sur un ARC Mate 120i de 24 ans a dû traquer exactement cette combinaison d’âge, de charge utile et de cycle (fil ARC Mate).

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Notez le groupe et l’axe. La SRVO-046 indique toujours G: A:. Le diagnostic diffère selon l’axe, alors prenez-le en note.

Étape 2. Demandez à l’opérateur ce qui a changé. Nouvel outillage, nouveau programme, nouvel opérateur, préhenseur remplacé, n’importe quoi. La plupart des cas de SRVO-046 remontent à un changement survenu dans la dernière semaine ou les deux dernières semaines.

Étape 3. Mettez hors tension, relâchez le frein de l’axe concerné et vérifiez que l’articulation bouge librement à la main. Un frein qui colle ou un blocage mécanique se révèle ici instantanément. Ne sautez pas cette étape même si le programme « roulait sans problème hier ».

Étape 4. Lisez la table de charge utile. MENU > SYSTEM > Motion > Payload. Comparez la masse, le centre de gravité et l’inertie avec l’outillage réel. Si une valeur est décalée de plus de dix pour cent, corrigez la charge utile avant toute autre chose.

Étape 5. Vérifiez le câblage de déblocage du frein et l’alimentation 24 V du frein. Une alimentation faible peut laisser un frein à moitié engagé, et un frein à moitié engagé ressemble exactement à un blocage pour l’amplificateur (fil de référence).

Étape 6. Inspectez le signal de l’encodeur sur l’axe concerné. Un encodeur bruité peut faire osciller l’amplificateur, ce qui se lit comme une surintensité à chaque cycle. Rebrancher le connecteur du câble d’encodeur est un test d’une minute.

Étape 7. Si aucun blocage n’est présent et que la charge utile est correcte, remplacez l’amplificateur par un modèle identique reconnu fonctionnel et surveillez le prochain quart. Si l’alarme suit l’axe, le moteur est suspect. Si elle reste avec l’armoire, c’était l’ampli (fil ARC Mate).

Comment corriger le problème

Adaptez la correction à ce que vous avez trouvé pendant le diagnostic.

Si la charge utile était erronée : lancez PAYLOAD ID avec l’outillage réel installé. Sauvegardez le résultat. Faites rouler le programme à pleine vitesse pendant un cycle complet pour confirmer. Ne sautez pas l’essai à pleine vitesse. La SRVO-046 se manifeste dans le pic, pas dans la moyenne.

Si le frein frottait : vérifiez la tension de déblocage du frein au connecteur de l’axe et la résistance de la bobine de frein. Une alimentation de frein faible se corrige à l’armoire. Une bobine qui frotte signifie que l’ensemble de frein du moteur est la prochaine pièce à remplacer.

Si vous avez trouvé un blocage mécanique : éliminez-le, refaites le diagnostic et validez avec l’essai à pleine vitesse. Ne réparez pas un serre-câble de faisceau avec des attaches autobloquantes en considérant le travail terminé. Un dress pack qui s’est desserré une fois le refera.

Si l’encodeur est en cause : remplacez d’abord le câble. Le bruit d’encodeur causé par un câble fatigué est la correction la moins chère de toute cette liste, et celle qu’on oublie le plus souvent.

Si la conclusion est de remplacer l’ampli et le moteur : faites-le en paire sur les robots qui ont beaucoup d’heures, et sauvegardez vos données de mastering avant de retirer l’une ou l’autre pièce.

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous lorsque la charge utile est vérifiée, que les freins se relâchent correctement, qu’aucun blocage mécanique n’est trouvé et que la SRVO-046 tombe encore sur le même axe. À ce stade, vous envisagez un remplacement d’ampli ou de moteur, et sur des robots de soudage en production, c’est une demi-journée de travail avec des conséquences sur le mastering.

Même chose si la SRVO-046 apparaît en même temps que la SRVO-050 (détection de collision) pendant le même quart. Les deux alarmes partagent des causes profondes liées à la charge utile et à la mécanique, et vous voulez un seul diagnostic qui couvre les deux plutôt que de les traquer chacune isolément.

Contactez-nous pour un appel de service, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que les tables de charge utile et les dress packs soient vérifiés avant qu’ils ne génèrent cette alarme en plein quart de travail.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-050 Collision Detect : même famille de causes liées à la charge utile et à la mécanique. Souvent enregistrée dans le même cycle que la SRVO-046 sur les cellules dont la table de charge utile n’est plus à jour.
• SRVO-043 SERVO DCAL : version thermique d’un problème de surintensité. Si les deux alarmes apparaissent, le cycle en demande trop à l’axe.
• SRVO-045 SERVO HCAL : alarme de courant élevé. Seuil différent, même famille de causes. Traitez-les ensemble si les deux apparaissent.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous assurons le service des bras ARC Mate et R-30iA Mate plus anciens ainsi que des cellules R-30iB Plus actuelles partout au Canada et aux États-Unis, et nous savons quels diagnostics de SRVO-046 valent la peine d’être faits avant de commander des pièces. Si votre cellule déclenche une OVC sur le même axe deux fois dans la même semaine, il est temps de nous joindre.