FANUC SRVO-050 Collision Detect : quand le robot s’arrête et qu’il n’y a aucun obstacle

Le robot s’arrête en plein cycle. L’écran indique SRVO-050 Collision Detect (collision détectée) sur G1 A1. L’opérateur jure que rien n’a rien frappé. Vous parcourez la trajectoire de l’outil, examinez les gabarits, ne trouvez aucune marque, aucun frottement, aucune pièce déplacée, et l’alarme s’efface au reset. Puis elle revient vingt cycles plus tard. La SRVO-050 est l’une des alarmes servo les plus mal comprises du catalogue FANUC, et la solution ne se trouve presque jamais là où l’opérateur veut regarder. Chez Probot Systèmes, nous la voyons chaque semaine sur des cellules R-30iB Plus dont les tables de charge utile ne correspondent plus à la réalité.

Cet article s’adresse aux techniciens et intégrateurs qui traquent une SRVO-050 sur des cellules LR Mate 200iD, SR-6iA, R-30iB, R-30iB Plus et cobots CRX. La logique de diagnostic s’applique à toutes les armoires, bien que le CRX ajoute une particularité liée à l’arrêt sur contact qu’il vaut la peine de connaître.

Ce que cette erreur signifie réellement

La SRVO-050 est l’alarme de détection de collision. Le renvoi PNT1-114, à la page 1028 du manuel des codes d’erreur FANUC, rend le cheminement explicite : « Alarme de collision PNT1-114. Cause : cette alarme est renvoyée à l’automate lorsqu’une alarme SRVO-050 SERVO Collision Detect (G:%d A:%d) est affichée. Consultez l’écran d’alarmes du teach pendant pour le numéro de groupe et d’axe. Consultez SRVO-050 pour la cause. » C’est la façon de FANUC de vous dire que le contrôleur applique un seuil Collision Guard sur chaque axe, et que le couple de perturbation observé a dépassé ce seuil.

Sur le plan mécanique, le contrôleur estime le couple dont chaque axe devrait avoir besoin pour suivre la trajectoire. Il utilise pour cela la table de charge utile, le modèle de mouvement et le modèle de friction. Il compare ensuite le couple estimé au couple mesuré. Si l’écart dépasse la sensibilité Collision Guard de cet axe, la SRVO-050 se déclenche. Vous pouvez donc réellement frapper quelque chose, ou fournir au contrôleur un mauvais modèle et le voir signaler une collision fantôme.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Selon la fréquence à laquelle nous tombons sur chacune lors d’un appel de service :

1. Charge utile, TCP ou centre de masse non configurés pour l’outillage actuel. Un changement de préhenseur, un changement d’outil, un changement de dimension de pièce, tout ce qui déplace de la masse sans que le contrôleur le sache. Le modèle de mouvement est faux, l’estimation de couple est fausse, l’alarme se déclenche. Un utilisateur de Reddit qui traquait une SRVO-050 sur un bras avec une charge utile de 90 kg en est arrivé là après avoir écarté le matériel (fil de référence).
2. Sensibilité Collision Guard trop serrée pour le cycle. Des cycles qui roulent plus vite que lors du réglage d’origine, ou des cellules où de nouveaux programmes roulent avec un ancien réglage de sensibilité, déclenchent la SRVO-050 sur des mouvements que le robot est parfaitement capable d’exécuter. Le fil DIY Robotics sur des alarmes SRVO-046 et SRVO-050 combinées confirme à quel point ce point est souvent oublié (référence du forum).
3. Mécanique froide au premier cycle du quart. La friction des réducteurs est plus élevée lorsque le robot est froid. L’estimation de couple utilise la valeur de friction à chaud, de sorte que le cycle à froid ressemble à une collision. Disparaît une fois l’axe réchauffé.
4. Blocage mécanique, faisceau qui tire sur le poignet ou préhenseur qui frappe un gabarit. Réel, mais souvent subtil. Un dress pack qui s’est desserré, un boyau contre un gabarit, une pièce déposée à un demi-millimètre de sa position. Le couple que voit le contrôleur est réel ; la cause n’est pas le programme.
5. Moteur, encodeur ou réducteur défaillant sur l’axe concerné. Dernier de la liste parce que c’est l’hypothèse la plus coûteuse, mais réel sur les bras plus anciens. Un intervenant du subreddit Fanuc a confirmé que sur les gros bras dont le moteur et l’encodeur sont séparables, c’est une cause plausible une fois la charge utile et le programme écartés (subreddit Fanuc).

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Notez le groupe et l’axe sur l’écran d’alarmes. La SRVO-050 indique toujours G: A:. Reportez-le dans le programme.

Étape 2. Exécutez pas à pas le mouvement qui déclenche l’alarme. Le point exact sur la trajectoire vous indique où regarder. Si elle se déclenche toujours à la même ligne, vous avez un problème de charge utile ou de programme à cet endroit. Si elle se déclenche à des points aléatoires, penchez plutôt pour la friction ou la sensibilité.

Étape 3. Ouvrez MENU > SYSTEM > Motion > Payload. Confirmez la table de charge utile active. Vérifiez la masse, le centre de gravité et l’inertie par rapport à l’outillage réel. Si une valeur est erronée, corrigez d’abord la charge utile.

Étape 4. Lancez PAYLOAD ID avec l’outillage réel installé. PAYLOAD ID mesure la réponse dynamique et est beaucoup plus précis que la saisie de valeurs tirées d’un modèle CAO.

Étape 5. Augmentez temporairement la sensibilité Collision Guard de dix à vingt pour cent et faites rouler le programme. Si l’alarme disparaît, le modèle de charge utile est en cause et vous ne devriez pas laisser la sensibilité relâchée. Resserrez-la après avoir corrigé la charge utile.

Étape 6. Inspectez la trajectoire pour repérer un faisceau qui accroche, une interférence du dress pack ou un contact avec un gabarit. Tout élément physique qui résiste au mouvement sera lu comme un couple de collision (fil de référence).

Étape 7. Si la SRVO-050 ne se déclenche qu’au premier cycle du quart, ajoutez un programme de réchauffement à basse vitesse avant la production. Les déclenchements au cycle à froid sont un schéma classique.

Comment corriger le problème

Adaptez la correction à ce que vous avez trouvé.

Si les données de charge utile étaient erronées : lancez PAYLOAD ID avec l’outillage actuel installé, sauvegardez le résultat dans la bonne table et appelez SELECT PAYLOAD[n] dans chaque programme qui change d’outil. Maintenez une table de charge utile par outil ; n’écrasez pas la charge utile 1 à chaque fois. Faites ensuite un cycle d’essai à pleine vitesse pour confirmer.

Si la sensibilité Collision Guard était trop serrée : ouvrez MENU > SYSTEM > Motion > Coll Guard pour l’axe concerné. Augmentez la sensibilité par petits incréments (5 à 10 pour cent à la fois) jusqu’à ce que la SRVO-050 cesse, puis vérifiez que la cellule détecte toujours les vraies collisions en simulant un contact à basse vitesse avec une cible souple. Ne désactivez pas simplement Collision Guard.

Si le démarrage à froid est le schéma observé : ajoutez en début de quart un programme de réchauffement à basse vitesse qui fait parcourir à chaque axe toute sa plage de travail. Deux à trois minutes de mouvement à basse vitesse suffisent généralement.

Si un blocage mécanique est la cause : corrigez le problème physique, puis refaites le diagnostic. N’augmentez pas la sensibilité pour masquer un vrai blocage.

Si le moteur, l’encodeur ou le réducteur est suspect : sur une cellule de production, c’est du ressort d’un appel de service. Les données de mastering doivent être sauvegardées, la pièce doit être commandée correctement pour la variante du bras, et le remplacement doit être planifié en fonction de la production. L’utilisateur du subreddit Fanuc n’en est arrivé à cette conclusion qu’après avoir écarté toutes les options moins coûteuses (subreddit Fanuc).

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous lorsque la charge utile est correcte, que la sensibilité est réglée pour le cycle, qu’aucun blocage mécanique n’est présent et que la SRVO-050 tombe encore sur le même axe. À ce stade, vous envisagez des travaux sur le moteur, l’encodeur ou le réducteur, qui exigent tous de préserver le mastering et de commander une pièce de remplacement fiable pour la bonne variante de bras.

Même chose pour les cobots CRX qui affichent la SRVO-050 en lien avec le réglage de l’arrêt sur contact. La logique de détection de collision interagit avec la fonction d’arrêt sur contact du CRX, et modifier l’une sans comprendre l’autre a mis plus d’une cellule CRX dans un état difficile à démêler.

Contactez-nous pour une intervention de service, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que les tables de charge utile, les dress packs et les sensibilités Collision Guard soient vérifiés avant que la SRVO-050 ne se mette à tomber à 23 h un dimanche.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-046 OVC alarm : surintensité de pointe sur le même axe. Souvent enregistrée avec la SRVO-050 sur les cellules dont la table de charge utile n’est plus à jour. Même famille de diagnostic.
• SRVO-043 SERVO DCAL : version thermique d’un cycle trop agressif. Si les deux apparaissent, le cycle en demande trop à l’axe concerné.
• SYST-212 Need to apply to DCS param : sur les cellules CRX, les changements de table de charge utile exigent un DCS Apply. Une SRVO-050 et une SYST-212 pendant le même quart pointent dans cette direction.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service et entretenons des cellules LR Mate, SR-6iA, R-30iB Plus et CRX partout au Canada et aux États-Unis, et la SRVO-050 fait partie des alarmes que nos contrats de maintenance préventive sont conçus pour éloigner du plancher de production. Si vous souhaitez un audit de charge utile et de sensibilité avant le prochain changement de produit, il suffit de nous joindre.