Alarme FANUC SRVO-043 DCAL : surcharge de décharge régénérative et le coût caché d'un cycle trop agressif

Le robot roule un cycle serré, la ligne est chargée, et SRVO-043 SERVO DCAL sur G1 A2 l’arrête. Vous faites un reset, il repart, puis il tombe de nouveau vingt minutes plus tard. L’alarme n’est pas aléatoire. L’amplificateur vous dit qu’il n’arrive pas à évacuer la chaleur assez vite dans la résistance de régénération, et que le cycle en demande plus que le matériel ne peut fournir. Nous voyons ce cas plusieurs fois par trimestre sur des cellules de soudage, de palettisation et d’alimentation de machines sur R-30iA Mate et R-30iB qui fonctionnent près de leur plafond thermique.

Cet article s’adresse aux techniciens aux prises avec SRVO-043 sur des armoires R-J3, R-J3iB, R-30iA Mate et R-30iB. La logique de diagnostic est la même peu importe l’armoire, mais le matériel des plus gros bras tolère davantage d’abus de cycle avant que l’alarme apparaisse.

Ce que signifie réellement cette erreur

SRVO-043 est l’alarme déclenchée lorsqu’un amplificateur d’axe dissipe trop d’énergie régénérée dans sa résistance de décharge. Le manuel des codes d’erreur FANUC la référence ainsi : « SRVO-043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d). » (alarme DCAL servo, groupe et axe). L’écho PNT1-109 à la page 1027 du manuel des codes d’erreur R-30iB confirme qu’il s’agit d’une alarme de courant de décharge liée directement au groupe et à l’axe concernés. La ligne de solution de la même page renvoie à l’entrée SRVO-043 elle-même, ce qui est la façon du manuel de dire que le correctif se trouve dans le cycle et le refroidissement, pas dans le nom de l’alarme.

Mécaniquement, chaque fois que le bras décélère une articulation lourde, le moteur agit comme une génératrice. Cette énergie doit aller quelque part. L’amplificateur la dissipe dans une résistance de régénération, qui chauffe. Si les décélérations sont trop rapprochées, ou si l’articulation est freinée plus fort que la spécification, la résistance dépasse son budget thermique et l’ampli affiche SRVO-043 avant que quelque chose ne grille.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

Ce que nous trouvons réellement sur le plancher :

1. Les données de charge utile ne correspondent pas à l’outillage réel. Lorsque le robot ne connaît pas la masse et le centre de gravité réels, son planificateur de mouvement choisit des décélérations qui surchargent la résistance sur les articulations les plus sollicitées. Cela se manifeste souvent sur l’axe J2 d’un palettiseur ou le J3 d’un robot de soudage à long rayon d’action. Le fil du forum DIY Robotics sur cette alarme amorce justement la discussion autour de la charge utile et du réglage des accélérations pour cette raison (fil de référence).
2. Override d’accélération ou facteur de marche du programme trop agressif. Les programmes qui freinent fort entre chaque mouvement génèrent plus de chaleur que ceux qui enchaînent les mouvements en CNT100. Un cycle resserré récemment passé de CNT0 à des overrides plus élevés est une source classique de SRVO-043.
3. Ventilateurs d’armoire encrassés ou sortie d’air de l’amplificateur obstruée. Un filtre d’armoire qui n’a pas été changé depuis un an réduit suffisamment le débit des ventilateurs pour pousser l’ampli au-delà de sa limite par une journée chaude. Même code d’alarme qu’un problème de programme, correctif complètement différent. Un utilisateur de Reddit qui dépannait un LR Mate 200iC a documenté avoir vérifié d’abord la variante de l’ampli, puis traqué les causes thermiques (fil Reddit).
4. Résistance de décharge régénérative dégradée. Les résistances vieillissent. Elles s’ouvrent partiellement, leur valeur dérive, et l’ampli n’arrive plus à dissiper l’énergie là où il s’y attend. À soupçonner habituellement seulement après avoir confirmé que le cycle et le refroidissement sont corrects.
5. Amplificateur servo lui-même défaillant. Dernier de la liste parce que c’est l’hypothèse la plus coûteuse. Un intervenant de Robot-Forum n’est arrivé à cette conclusion qu’après avoir retourné le contrôleur à un fournisseur, le genre d’escalade par laquelle vous ne devriez pas commencer (fil robot-forum).

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Notez le groupe et l’axe indiqués par l’alarme. SRVO-043 nomme toujours G: A:. Apportez le numéro d’axe au programme avant d’aller à l’armoire.

Étape 2. Exécutez le programme pas à pas et observez où l’alarme se déclenche. Si elle survient toujours au même mouvement, vous avez un problème de charge utile ou de décélération à cet endroit. Si elle survient au hasard, penchez vers les causes thermiques (ventilateurs, résistance, température ambiante).

Étape 3. Ouvrez MENU > SYSTEM > Motion > Payload et confirmez la table de charge utile active. Comparez la masse, le centre de gravité et l’inertie avec l’outillage réel. Si quelqu’un a changé de préhenseur dans le dernier mois, vous venez probablement de trouver votre correctif.

Étape 4. Ouvrez la porte de l’armoire, vérifiez les filtres et le trajet de sortie d’air de l’ampli. Une armoire qui fonctionne 5 degrés plus chaud que la fiche technique déclenchera SRVO-043 sur des facteurs de marche qu’elle tolérait auparavant.

Étape 5. Si tout est correct et que l’alarme persiste, planifiez le remplacement de l’amplificateur de l’axe suspect. Utilisez exactement le même modèle d’ampli, y compris la variante, car les armoires R-30iA Mate existent en moins de déclinaisons que les R-30iB, mais une mauvaise variante se comportera mal sans le signaler (fil LR Mate).

Comment corriger le problème

Adaptez le correctif à ce que vous avez trouvé.

Si la table de charge utile est erronée : lancez PAYLOAD ID avec l’outillage réel installé, enregistrez le résultat dans la table et refaites l’essai. PAYLOAD ID mesure la réponse dynamique et c’est la seule façon fiable de fixer cette valeur sur des robots qui ne proviennent pas d’une intégration connue.

Si le cycle martèle un axe : insérez des valeurs CNT entre les mouvements agressifs pour que le contrôleur enchaîne les trajectoires au lieu de s’arrêter net. Sur les cellules de soudage, un court WAIT ou une étape de soufflage d’air sans opérateur sur la bonne articulation peut faire passer le facteur de marche sous le seuil de SRVO-043 sans perte de cadence.

Si l’armoire est chaude : changez les filtres, nettoyez le trajet de sortie d’air de l’ampli et revérifiez après le prochain quart complet. Sur les anciennes armoires R-30iA Mate, un ventilateur vieillissant peut aspirer de l’air sans déplacer le volume exigé par la spécification, et il faut alors le remplacer.

Si une seule articulation déclenche à répétition alors que la charge utile et le refroidissement sont corrects : réinsérez les connecteurs de l’amplificateur et les câbles de frein et d’encodeur de l’axe concerné. Si l’alarme persiste, planifiez un remplacement de l’ampli au prochain arrêt et commandez la variante exacte.

Une remarque du fil DIY Robotics qui revient souvent : ne présumez pas qu’un SRVO-043 est la faute de l’ampli tant que vous n’avez pas confirmé le mouvement qui le déclenche (référence du forum). Les usines sont pleines d’amplis remplacés qui n’ont pas réglé le problème.

Quand faire appel à un spécialiste

Appelez-nous lorsque le cycle est bien réglé, que la charge utile est exacte, que le refroidissement est conforme et que SRVO-043 tombe encore sur le même axe. À ce stade, il est question d’un remplacement contrôlé de l’ampli, d’une vérification de la sauvegarde du mastering et d’un audit thermique de l’armoire, le genre d’intervention d’une demi-journée qui doit être planifiée, pas improvisée à 2 h du matin.

Contactez-nous pour un appel de service sur place, ou mettez en place un contrat d’entretien préventif afin que les filtres d’armoire, les connecteurs d’amplificateur et les marges thermiques du cycle soient revus avant qu’une cellule de production commence à tomber en alarme DCAL.

Erreurs connexes à vérifier

• SRVO-046 OVC alarm : surintensité sur le même axe. Si SRVO-046 est journalisé avec SRVO-043, vous avez un problème de courant que l’ampli signale aussi sur le plan thermique.
• SRVO-044 HVAL : haute tension sur l’ampli servo. Déclencheur différent, mais s’il survient avec SRVO-043, le circuit de régénération lui-même est suspect.
• SRVO-050 Collision Detect : alarme distincte, mais qui apparaît souvent en même temps lorsque la charge utile est erronée. Les deux disparaissent ensemble une fois les données de charge utile corrigées.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec). Nous mettons en service des palettiseurs et des robots de soudage et les entretenons partout au Canada et aux États-Unis, et SRVO-043 est l’une des alarmes que nous voyons le plus souvent sur des cellules qui ont dépassé leur plan de cycle d’origine. Si vous voulez un audit thermique et de cycle avant la prochaine vague de chaleur, c’est le moment de nous joindre.