FANUC SYST-212 Need to Apply to DCS Param : ce qui la déclenche et comment l’effacer sans démarrage à froid

Vous avez retouché une valeur de mastering, restauré une sauvegarde ou modifié une limite de zone sécuritaire, et maintenant le contrôleur affiche SYST-212 Need to apply to DCS param (paramètres DCS à appliquer). Le robot refuse de bouger. Les nouveaux techniciens paniquent et se tournent vers un démarrage à froid. Ils ne devraient pas. La correction tient en une seule touche de fonction dans le menu DCS, mais vous devez connaître le bon mot de passe et la conséquence avant d’appuyer. Chez Probot Systèmes, nous accompagnons des clients dans cette situation précise lors de la plupart des appels de mise en service de CRX.

Cet article s’adresse aux techniciens qui travaillent sur des contrôleurs R-30iB, R-30iB Plus et CRX-10i / CRX-10iA. C’est l’option DCS qui conditionne l’alarme, et la procédure ci-dessous suppose que vous avez accès au code DCS (le mot de passe).

Ce que cette erreur signifie réellement

DCS signifie Dual Check Safety, l’option de sécurité FANUC qui exécute une deuxième copie de la surveillance de position et de vitesse sur un processeur distinct. Lorsque vous modifiez un élément dont dépend le DCS (mastering, paramètres du robot, définitions de zones sécuritaires, charge utile, repère de montage), les deux processeurs ne concordent plus. Le contrôleur refuse de déplacer le robot tant que vous n’avez pas formellement indiqué au DCS que les nouvelles valeurs sont voulues.

Selon le manuel des codes d’erreur FANUC : « SYST-212 Need to apply to DCS param. Cause : les données de mastering ou les paramètres du robot ont été modifiés, mais ils n’ont pas été appliqués aux paramètres DCS. Solution : appuyez sur F3 (APPLY) dans le menu DCS. » C’est la solution officielle, et elle est exacte.

En atelier, cela signifie que le processeur principal a les nouveaux paramètres, que le processeur de sécurité a encore les anciens, et que le contrôleur ne bougera pas d’un millimètre tant que vous n’aurez pas confirmé le changement par la procédure DCS Apply. Il fait exactement ce qu’un système de sécurité est censé faire. La SYST-212 n’est pas une défaillance, c’est le contrôleur qui attend une confirmation humaine.

Causes les plus fréquentes, par ordre de probabilité

1. Le mastering a été refait. Chaque fois que vous refaites le mastering (quick master, mastering d’un seul axe, mastering sur gabarit), le DCS voit les nouvelles positions zéro des axes et exige une nouvelle application. Le plus courant après un changement de batterie, un remplacement de moteur ou une réinitialisation d’encodeur d’axe.
2. Une sauvegarde a été restaurée. Charger SYSMAST.SV, SYSVARS.SV ou une sauvegarde image réécrit généralement des paramètres surveillés par le DCS. L’alarme compagne ici est SYST-219 Need to verify DCS param (paramètres DCS à vérifier), qui vous indique exactement quel fichier a causé l’écart.
3. Changements de charge utile ou de repère d’outil utilisés par le DCS pour le contrôle de vitesse. Si vous avez configuré le Cartesian Speed Check, les changements de charge utile invalident le calcul de sécurité.
4. Une zone sécuritaire ou une vérification de position d’axe a été modifiée. Ajouter une nouvelle zone ou déplacer une zone existante ne brise rien, cela exige simplement la même étape Apply avant de prendre effet.
5. Mise à jour logicielle ou chargement d’option. Charger l’option DCS Position/Speed Check, ou mettre à jour le micrologiciel, vous amène en SYST-212 au premier démarrage.

Le code compagnon SYST-218 vaut aussi la peine d’être connu. Le manuel indique qu’il apparaît lorsque « l’option Dual Check Safety Position/Speed Check Function est chargée, mais que ce modèle de robot n’est pas pris en charge ». Sur un CRX mis à jour à partir de la sauvegarde d’un autre robot, celle-là fait mal.

Comment diagnostiquer en moins de 10 minutes

Étape 1. Ouvrez l’historique des alarmes sous MENU > 4 STATUS > Alarm. La SYST-212 devrait être près du haut. Regardez juste au-dessus pour trouver le changement qui a déclenché l’écart. Si vous voyez SYST-219 au lieu de SYST-212, ou en même temps, notez quel fichier de sauvegarde est nommé dans la deuxième alarme.

Étape 2. Allez à MENU > 0 NEXT > 6 SYSTEM > DCS. Le haut de l’écran affiche l’état actuel du DCS. S’il indique « Need to apply » surligné en rouge, cela confirme la SYST-212.

Étape 3. Avant d’appuyer sur quoi que ce soit, vérifiez ce qui a changé. Un utilisateur de CRX-10i sur Reddit a expliqué comment il a déclenché exactement cette chaîne d’alarmes après avoir restauré une sauvegarde sans se rendre compte que les paramètres DCS n’étaient pas synchronisés (fil de référence). Savoir ce qui a changé vous indique s’il faut faire APPLY (changement voulu) ou revenir en arrière (changement accidentel).

Étape 4. Si vous ne pouvez pas déterminer ce qui a changé, faites défiler le menu DCS jusqu’à la liste des paramètres et comparez la colonne « current » avec la colonne « applied ». Les différences sont les éléments qui ont déclenché l’alarme.

Étape 5. Un fil de la communauté DIY Robotics documente la même procédure sur un M-410 iC et souligne que le mot de passe (code) est requis avant que l’étape APPLY puisse réussir (fil de dépannage DCS). Le code par défaut est 1111 s’il n’a jamais été changé.

Comment corriger le problème

Pour un changement voulu (mastering que vous venez de faire, sauvegarde que vous venez de charger volontairement) :

1. MENU > 0 NEXT > 6 SYSTEM > DCS.
2. Appuyez sur F3 APPLY.
3. Entrez le code DCS lorsqu’il est demandé.
4. Confirmez l’application. Le contrôleur écrit les nouvelles valeurs dans le processeur de sécurité et demande un redémarrage.
5. Redémarrez le contrôleur (mise hors tension puis sous tension). La SYST-212 ne devrait pas revenir.

Pour un changement non voulu (mastering fait par erreur, mauvaise sauvegarde chargée) :

N’appuyez PAS sur F3 APPLY. Appuyer sur APPLY confirme le changement et écrase les données de zones sécuritaires dans le processeur de sécurité. Annulez d’abord le changement d’origine (refaites le mastering aux bonnes valeurs, restaurez la bonne sauvegarde), puis faites APPLY sur l’état corrigé.

Pour un CRX avec pendant tablette :

Le menu DCS se trouve au même endroit. Ouvrez la vue du pendant classique (Settings > Switch to TP view), naviguez vers MENU > 0 NEXT > 6 SYSTEM > DCS et suivez la même procédure APPLY. Le menu de style tablette n’offre pas directement DCS APPLY, c’est pourquoi la plupart des dépannages de CRX exigent de passer en vue TP.

Pour une SYST-218 accompagnant une SYST-212 :

Cette combinaison signifie habituellement que la sauvegarde chargée provient d’un autre modèle de robot. La solution du manuel est « Supprimer l’option Dual Check Safety Position/Speed check function » ou de régler $DCS_CFG.$SYS_PARAM à 1, mais aucune de ces deux corrections ne devrait être faite sans comprendre la conséquence sur la sécurité. Si la SYST-218 est apparue sur un CRX après une restauration, la sauvegarde ne provenait pas d’un CRX. Arrêtez-vous et appelez avant d’appuyer sur quoi que ce soit.

Quand faire appel à un spécialiste

Deux situations justifient un appel de service plutôt qu’un autre reset :

Vous ne connaissez pas le code DCS. Le code par défaut est 1111, mais il est souvent changé sur les cellules de production. Sans lui, F3 APPLY ne fait rien. Nous pouvons récupérer ou réinitialiser le code dans le cadre d’une mise en service contrôlée, mais cela exige de la documentation et une confirmation de propriété.

Le robot se déplace vers une position différente de celle attendue après l’APPLY. Cela signifie que le changement de mastering ou de repère était erroné, et que le processeur de sécurité s’est maintenant fait dire que l’état erroné est correct. La cellule doit être remasterisée par rapport à une référence connue (goupilles de calibration, gabarit de mastering ou repère de gabarit) puis faire l’objet d’un nouvel APPLY. Faire cela sans procédure documentée, c’est ainsi que des cellules se retrouvent avec des mouvements cartésiens qui dérivent.

Contactez-nous pour une intervention de service, ou mettez en place un contrat de maintenance préventive afin que la procédure DCS Apply soit documentée et répétée avant le prochain changement de batterie.

Erreurs connexes à vérifier

• SYST-218 DCS Unavailable robot model : la sauvegarde provient d’un modèle de robot que l’option DCS ne prend pas en charge. Alarme compagne de la SYST-212 après une restauration entre modèles différents.
• SYST-219 Need to verify DCS param : même famille, déclencheur différent (fichier de sauvegarde chargé). Le manuel indique exactement quel fichier de sauvegarde l’a causée.
• SYST-213 User power cycle : apparaît dans l’historique lorsque DCS APPLY se termine correctement. Ce n’est pas une erreur.
• SYST-214 DCS ESTOP : apparaît seulement lorsque le bit 0 de $DCS_CFG.$TEST_PARAM1 est activé. Si vous la voyez sans vous y attendre, quelqu’un a modifié une variable système qu’il n’aurait pas dû toucher.

Probot Systèmes est un intégrateur FANUC établi à Lévis (Québec) qui dessert le Canada et les États-Unis. La configuration DCS des CRX et R-30iB Plus fait partie de chacune de nos mises en service, et il suffit de nous joindre si vous avez besoin de réinitialiser le code ou de reconstruire proprement les zones sécuritaires.